[发明专利]车载扫描式半导体激光预警雷达及其探测障碍物的方法

权利要求书

1.一种车载扫描式半导体激光预警雷达，由激光测距装置、控制装置和步进电机组成，其特征在于激光测距装置的激光发射天线套筒（2）和激光接收天线套筒（4）平行固定在支架座（5）上，激光接收天线套筒（4）的接收光轴中心线（14）与激光发射天线套筒（2）的发射光轴中心线（15）相互平行，支架座（5）固定在旋转底盘（1）上，旋转底盘（1）安装在底座（6）上，底座（6）固定在步进电机（7）上，步进电机（7）的转轴（3）穿过底座（6）和旋转底盘（1），与支架座（5）连接固定。

2.根据权利要求1所述的车载扫描式半导体激光预警雷达，其特征在于旋转底盘（1）上固定着角度位置传感器挡棍（11），底座（6）上固定着右前方终端角度传感器（20）、正前方终端角度传感器（19）、左前方终端角度传感器（18）。

3.根据权利要求1所述的车载扫描式半导体激光预警雷达，其特征在于旋转底盘（1）与底座（6）之间安装着钢球套（13）。

4.一种车载扫描式半导体激光预警雷达探测障碍物的方法，其特征在于，由控制装置控制执行以下步骤：

1）控制装置控制步进电机转动，带动激光测距装置转动，使角度位置传感器挡棍处于正前方零位角度传感器位置；

2）激光测距装置扫描发射和接收激光信号，从前方范围中探测障碍物距离，有以下步骤：

2.1）根据激光在空气中传播的速度c和每次发射和接收到障碍物反射激光信号的时间t，来计算激光测距装置与障碍物的距离L:

          L=c×t×1/2（m）

2.2)以步进电机正前方为零位，步进电机的角度值为α，向左为+α，向右为-α，来计算激光测距装置与障碍物的纵向距离y为：

   У=L×cos（±α）=L×cosα；

2.3）以步进电机正前方为零位，步进电机的角度值为α，向左为+α，向右为-α，来计算激光测距装置与障碍物的横向距离X为：

       x=L×sin（±α）=±L×sinα；

   +号表示障碍物在本车的正前方偏左方向，-号表示障碍物在本车的正前方偏右方向；

3）当激光测距装置扫描完成一个周期后，由控制装置把所测得的纵向距离和横向距离中的最小值找出来，报送声光与显示报警装置，并把所测得的数据存储起来，预备和下一周期所测得的相应值比较，对报送信息进行实时修正，始终报送的是最接近本车的障碍物信息；

4）返回到步骤1),开始下一次扫描探测。