[发明专利]一种时间同步的控制方法和控制系统

权利要求书

1.一种时间同步的控制方法，该方法用于使定位定姿系统POS测得的位置姿态数据与线阵推扫成像传感器测得的线图像数据在时间上达到同步；其中，POS与所述线阵推扫成像传感器位于同一平台上且保持相对静止；其特征在于，该方法包括：

步骤1：每收到POS发来的一条所述位置姿态数据，实时检测并记录计数器的当前计数值作为与该位置姿态数据对应的位置姿态计数值；每收到所述线阵推扫成像传感器发来的一个所述线图像数据，实时检测并记录所述计数器的当前计数值作为与该线图像数据对应的线图像计数值；

步骤2：根据各所述位置姿态计数值及其分别对应的所述位置姿态数据和各线图像计数值，确定所述线阵推扫成像传感器在每一所述线图像计数值的记录时刻的准确位置姿态数据；

步骤3：将每一所述线图像计数值、该线图像计数值对应的所述线图像数据以及该线图像计数值的记录时刻的所述准确位置姿态数据三者建立对应关系，从而使所述位置姿态数据与所述线图像数据在时间上达到同步。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述位置姿态数据包括报头和数据体，且在所述步骤1中，所述报头比所述数据体先被POS发出；则所述步骤1中，每收到POS发来的一个所述位置姿态数据，实时检测并记录计数器的当前计数值作为与该位置姿态数据对应的位置姿态计数值的方法为：

每收到POS发来的一个所述位置姿态数据的所述报头，实时检测并记录计数器的当前计数值作为与该位置姿态数据对应的位置姿态计数值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

在所述步骤1之前，还包括步骤0-1：将位置姿态序号和图像序号均设置为0；

则所述步骤1包括：

每收到POS发来的一个所述位置姿态数据，将所述位置姿态序号自动加1，同时实时检测并记录计数器的当前计数值，将其与该位置姿态数据、自动加1后得到的位置姿态序号建立对应关系；

每收到所述线阵推扫成像传感器发来的一个所述线图像数据，将所述图像序号自动加1，同时实时检测并记录所述计数器的当前计数值，将其与该线图像数据、自动加1后得到的图像序号建立对应关系。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述步骤1之前，还包括步骤0-2：设定POS的数据发送周期，使POS周期性发送所述位置姿态数据。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤1中，每收到所述线阵推扫成像传感器发来的一个所述线图像数据，实时检测并记录所述计数器的当前计数值作为与该线图像数据对应的线图像计数值的方法为：

向所述线阵推扫成像传感器发送控制信号，使其发来所述线图像数据，同时实时检测并记录所述计数器的当前计数值作为与该线图像数据对应的线图像计数值。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤2包括：

确定各所述线图像计数值对应的一号相邻位置姿态计数值和二号相邻位置姿态计数值，其中，所述一号相邻位置姿态计数值为不小于该线图像计数值且与其距离最小的位置姿态计数值，所述二号相邻位置姿态计数值为不大于该线图像计数值且与其距离最小的位置姿态计数值；

将各所述线图像计数值对应的所述一号相邻位置姿态计数值和二号相邻位置姿态计数值中距离该线图像计数值较近者所对应的位置姿态数据作为所述线阵推扫成像传感器在该线图像计数值的记录时刻的准确位置姿态数据。