[发明专利]柔轮保护结构及采用该柔轮保护结构的机器人臂部件

说明书

技术领域

本发明涉及一种柔轮保护结构，特别涉及一种应用于机器人上的柔轮保护结构及采用该柔轮保护结构的机器人臂部件。

背景技术

机器人臂部件通常包括第一机械臂、第二机械臂以及设置于机器人臂部件内且相互连接的减速机构及传动机构，第一机械臂通过减速机构及传动机构与第二机械臂转动连接。当第二机械臂受到碰撞或承受的扭矩过大时，易导致减速机构内的柔轮发生损坏。因此，需要于机器人内设置柔轮保护结构，而工业上常用的柔轮保护结构常包括电机、传动轴以及连接件，当碰撞发生时，电机控制传动轴及连接件带动传动机构脱离减速机构从而避免损坏减速机构内的柔轮。但是这种柔轮保护结构的连接部件多，结构复杂，各元件之间的连接处容易出现松脱，刚性较低。

发明内容

鉴于上述内容，有必要提供一种结构简单，且刚性较高的柔轮保护结构及采用该柔轮保护结构的机器人臂部件。

一种柔轮保护结构，其包括第一转动件、第二转动件、至少一个固定件，第一转动件与柔轮连接，第二转动件套设于第一转动件上，该至少一个固定件穿设于第一转动件与第二转动件上以使第一转动件与第二转动件止转连接，当第二转动件承受的扭矩超过一个预设值，该至少一个固定件能够断裂以使第二转动件相对第一转动件转动。

一种机器人臂部件，其包括通过柔轮相互转动连接的第一机械臂、第二机械臂以及柔轮保护结构，该柔轮保护结构包括第一转动件、与第二机械臂固定连接的第二转动件、至少一个固定件，第一转动件与柔轮连接，第二转动件套设于第一转动件上，该至少一个固定件穿设于第一转动件与第二转动件上以使第一转动件与第二转动件止转连接，当第二转动件承受的扭矩超过一个预设值，该至少一个固定件能够断裂以使第二转动件相对第一转动件转动。

该柔轮保护结构仅包括第一、第二转动件及至少一个固定件，结构较为简单，且因采用了较少的连接部件，因而具有较高的刚性。

附图说明

图1为采用本发明实施方式柔轮保护结构的机器人臂部件的立体示意图。

图2为图1所示机器人臂部件的立体分解示意图。

图3为图1所示减速装置、过线筒及柔轮保护结构的立体分解图。

图4为图3所示减速装置、过线筒及柔轮保护结构的另一视角的立体分解图。

图5为图1所示机器人臂部件沿V-V的局部剖视图。

主要元件符号说明