[发明专利]机器人

权利要求书

1.一种机器人，其特征在于，具备：

把持部，其具有一对指部和所述一对指部所连接到的主体部，所述一对指部的一端部以能够绕设置于离开所述主体部的位置的第一旋转轴旋转的方式连接，通过使所述一对指部的另一端侧以所述第一旋转轴为中心在与载置有对象物的载置面平行的面摆动，使所述一对指部开闭来把持所述对象物；

移动装置，其使所述对象物和所述把持部相对移动；和

控制装置，其控制所述移动装置而使所述把持部朝向所述对象物相对移动，在使所述一对指部配置在所述对象物的周边后，控制所述把持部而使所述一对指部在与所述载置面平行的面开闭，从所述对象物的侧方将所述对象物夹在所述一对指部之间，使所述把持部以3个以上的接触点把持所述对象物。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

所述一对指部中的至少一方在从侧方把持所述对象物的把持面以2个以上的接触点与所述对象物接触。

3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

所述把持部具备所述一对指部所连接到的主体部，通过使所述对象物与所述一对指部及所述主体部接触而以3个以上的接触点把持所述对象物。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的机器人，其特征在于，

在所述一对指部中的至少一方，在隔着所述对象物而与所述载置面相反的一侧设置有凸缘，该凸缘用于抑制所述对象物沿与所述载置面正交的方向飞出。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的机器人，其特征在于，

所述一对指部各自具有：

第一指节部，该第一指节部的一端侧以能够旋转的方式与所述第一旋转轴连结；以及

第二指节部，该第二指节部的一端侧以能够旋转的方式与设置于所述主体部的第二旋转轴连结，且另一端侧以能够旋转的方式与所述第一指节部的另一端侧连结。

6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，

伴随着所述一对指部向关闭的方向移动，所述第二旋转轴的位置沿着连结所述第一旋转轴与所述第二旋转轴的直线向与所述第一旋转轴相反的方向移动。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的机器人，其特征在于，

所述机器人具备拍摄所述对象物的照相机，

所述控制装置基于所述照相机的拍摄结果来检测所述对象物的位置，并控制所述移动装置而使所述把持部朝向所述对象物相对移动。

8.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于，

所述把持部具备所述一对指部所连接到的主体部，

所述照相机安装于所述主体部。

9.根据权利要求7或8所述的机器人，其特征在于，

所述一对指部具备：

末端部，该末端部与所述载置面平行地配置，并且把持所述对象物；以及

基端部，该基端部配置于离开所述载置面的方向，并且与所述主体部连接。

10.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，

所述一对指部的所述末端部的与所述载置面对置的面是平坦的面。

11.根据权利要求9或10所述的机器人，其特征在于，

所述末端部与所述基端部被配置成，从利用所述照相机拍摄所述一端部的方向观察，所述末端部与所述基端部不重叠。

12.根据权利要求9～11中任一项所述的机器人，其特征在于，

所述末端部与所述基端部所成的角度是钝角。

13.根据权利要求1～12中任一项所述的机器人，其特征在于，

所述把持部具备对把持所述对象物的力进行检测的检测装置，

所述控制装置基于所述检测装置的检测结果来调整所述把持部把持所述对象物的力。