[发明专利]含弹性整体运动副三腿并联解耦测六维力传感器

权利要求书

1.一种含弹性整体运动副三腿并联解耦测六维力传感器，包括一个基座（1）、三个结构相同二维测力腿（2）、三个球副组（4）和一个加载平台（5），其特征在于：所述三个二维测力腿在基座上呈正三角形分布，每个二维测力腿的下端弹性整体转动副与基座（1）固连，其上端通过弹性预紧球副组（4）与加载平台（5）联接，在该加载平台（5）的同一圆周上均布三个球支座（5-1），其球心分别与三个球副组球中心重合。

2.根据权利要求1所述的含弹性整体运动副三腿并联解耦测六维力传感器，其特征在于：所述二维测力腿是由四个梁和十个弹性臂连接成一体构成本体；第一到第四弹性臂（2-5，2-6，2-7，2-8）沿转动副轴线均布，连接第一与第二梁（2-1，2-2）；第五到第八弹性臂（2-9，2-10，2-11，2-12）水平对称连接第二与第三梁（2-2，2-3）；第九与第十弹性臂（2-13，2-14）对称垂直连接第三和第四梁（2-3，2-4）的两端；第一和第二螺钉（3-3，3-4）将第一传感器（3-1）固定在第二与第三梁（2-2，2-3）之间，该传感器轴线通过球副中心和转动副轴线且垂直于转动副；第三与第四螺钉（3-5，3-6）将第二传感器（3-2）固定在第三与第四梁（2-3，2-4）之间，第二传感器轴线平行于转动副轴线。

3.根据权利要求1所述的含弹性整体运动副三腿并联解耦测六维力传感器，其特征在于：所述球副组是由螺母（4-1）连接双球面套（4-2）与第四梁（2-4）；双球面套（4-2）上端有内球面和外球面，内球面与球面垫（4-3）的球面接触，外球面与球支座（5-1）的球面接触，由碟形弹簧（4-4），预紧螺钉（4-5）和预紧螺母（4-6）弹性压紧上述球面。