[发明专利]部件组装装置及部件组装方法

权利要求书

1.一种部件组装装置，其具备具有形成有使用磁铁来保持螺栓头的孔的螺栓保持部的多关节机器人，其特征为，

所述多关节机器人将保持在所述螺栓保持部上的所述螺栓的顶端部插入于安放在被固定部件上的固定部件的安装孔中，通过倾斜该螺栓来使该螺栓从该螺栓保持部分离。

2.根据权利要求1所述的部件组装装置，其特征为，

所述螺栓保持部由非磁性材料形成，所述磁铁设在所述孔的底部。

3.根据权利要求1或2所述的部件组装装置，其特征为，

所述螺栓为6角螺栓，所述孔的直径大于该6角螺栓的头的最外侧尺寸。

4.根据权利要求3所述的部件组装装置，其特征为，

所述孔的深度方向尺寸小于所述6角螺栓的头的高度。

5.根据权利要求4所述的部件组装装置，其特征为，

在所述孔的开口部侧的内周面上设有锥部，形成为直径大于该孔的底部。

6.根据权利要求5所述的部件组装装置，其特征为，

除了设有所述锥部的部分的所述孔的深度方向尺寸是所述孔的深度方向尺寸的一半以下。

7.一种部件组装装置，其具备具有形成有使用磁铁来保持螺栓头的孔的螺栓保持部的多关节机器人，其特征为，

所述多关节机器人将保持在所述螺栓保持部上的所述螺栓的顶端部插入于安放在被固定部件上的固定部件的安装孔中，通过倾斜该螺栓来使该螺栓的轴部接触所述安装孔的内周面，通过在进一步倾斜该螺栓的方向上使所述螺栓保持部旋转移动，从而使该螺栓从该螺栓保持部分离。

8.根据权利要求7所述的部件组装装置，其特征为，

所述螺栓保持部由非磁性材料形成，所述磁铁设在所述孔的底部。

9.根据权利要求7或8所述的部件组装装置，其特征为，

所述螺栓为6角螺栓，所述孔的直径大于该6角螺栓的头的最外侧尺寸。

10.根据权利要求9所述的部件组装装置，其特征为，

所述孔的深度方向尺寸小于所述6角螺栓的头的高度。

11.根据权利要求10所述的部件组装装置，其特征为，

在所述孔的开口部侧的内周面上设有锥部，形成为直径大于该孔的底部。

12.根据权利要求11所述的部件组装装置，其特征为，

除了设有所述锥部的部分的所述孔的深度方向尺寸是所述孔的深度方向尺寸的一半以下。

13.一种部件组装装置，其具备具有形成有使用磁铁来保持螺栓头的孔的螺栓保持部的多关节机器人，其特征为，

所述多关节机器人将保持在所述螺栓保持部上的所述螺栓的顶端部插入于安放在被固定部件上的固定部件的安装孔中，之后通过倾斜该螺栓来使该螺栓的轴部接触所述安装孔的内周面，通过使所述螺栓保持部在从所述固定部件的安装孔远离的方向上移动，以便成为由于该轴部的接触而产生的磨擦力大于所述磁铁的吸附力的状态，从而使该螺栓从该螺栓保持部分离。

14.根据权利要求13所述的部件组装装置，其特征为，

所述螺栓保持部由非磁性材料形成，所述磁铁设在所述孔的底部。

15.根据权利要求13或14所述的部件组装装置，其特征为，

所述螺栓为6角螺栓，所述孔的直径大于该6角螺栓的头的最外侧尺寸。

16.根据权利要求15所述的部件组装装置，其特征为，

所述孔的深度方向尺寸小于所述6角螺栓的头的高度。

17.根据权利要求16所述的部件组装装置，其特征为，

在所述孔的开口部侧的内周面上设有锥部，形成为直径大于该孔的底部。

18.根据权利要求17所述的部件组装装置，其特征为，

除了设有所述锥部的部分的所述孔的深度方向尺寸是所述孔的深度方向尺寸的一半以下。