[发明专利]混合制动控制

权利要求书

1.控制车辆的方法，包括控制再生制动器和摩擦制动器，所述方法包括：

监测希望的角部力和力矩分配；

监测包括再生制动器的每个的制动转矩极限的实时促动器约束；

基于希望的角部力和力矩分配和实时促动器约束确定对于再生制动器的每个的再生制动转矩；

基于希望的角部力和力矩分配和对于再生制动器的每个所确定的再生制动转矩确定对于摩擦制动器的每个的摩擦制动转矩；和

基于所确定的再生制动转矩和所确定的摩擦制动转矩控制车辆。

2.根据权利要求1所述的方法，其中基于所确定的再生制动转矩和所确定的摩擦制动转矩控制车辆包括：在利用摩擦制动器之前将再生制动器的每个利用到制动转矩极限。

3.根据权利要求1所述的方法，其中基于希望的角部力和力矩分配和实时促动器约束确定对于再生制动器的每个的再生制动转矩包括：对于具有各自再生制动器和各自摩擦制动器的车辆的每个车轮，在利用各自摩擦制动器之前将各自再生制动器利用到直至制动转矩极限。

4.根据权利要求1所述的方法，其中基于希望的角部力和力矩分配和实时促动器约束确定对于再生制动器的每个的再生制动转矩包括：

对于具有再生制动器且不具有摩擦制动器的车辆的车轮确定希望的制动转矩；

其中基于所确定的再生制动转矩和所确定的摩擦制动转矩控制车辆包括：在将所述希望的制动转矩的超过制动转矩极限的任何部分分配到车辆的具有摩擦制动器的另一个车轮之前将用于所述车轮的再生制动器利用到直至各自制动转矩极限。

5.根据权利要求1所述的方法，其中基于希望的角部力和力矩分配和实时促动器约束确定对于再生制动器的每个的再生制动转矩包括：

基于希望的角部力和力矩分配为车辆的多个车轮的每个确定希望的制动转矩；

基于相应的希望的制动转矩和实时促动器约束为多个车轮的每个确定摩擦制动分配比例；和

进一步基于对于相应的车轮的摩擦制动分配比例确定对于再生制动器的每个的再生制动转矩。

6.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：

监测车辆的具有各摩擦制动器的多个车轮的每个的转向角度；和

其中确定对于摩擦制动器的每个的摩擦制动转矩进一步基于转向角度进行。

7.根据权利要求1所述的方法，其中监测包括再生制动器的每个的制动转矩极限的实时促动器约束包括：监测位于车辆的多个车轮的每个处的各再生制动器的制动转矩极限。

8.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：确定从车辆的电池的总动力约束的加权离开；

其中确定对于再生制动器的每个的再生制动转矩进一步基于加权离开。

9.包括再生制动器控制和摩擦制动器控制的车辆控制方法，包括：

监测希望的角部力和力矩分配，所述希望的角部力和力矩分配包括车辆的多个车轮的每个的各自希望的制动转矩；

监测实时促动器约束，该实时促动器约束包括再生制动器的每个的各自制动转矩极限；

基于希望的角部力和力矩分配和实时促动器约束确定对于再生制动器的每个的各自再生制动转矩；

基于希望的角部力和力矩分配和再生制动器的每个的各自再生制动转矩确定对于摩擦制动器的每个的各自摩擦制动转矩；和

基于所确定的再生制动转矩和所确定的摩擦制动转矩控制车辆；

其中确定对于再生制动器的每个的各自再生制动转矩包括：将再生制动器的每个的各再生制动转矩设定为相应的车轮的各自希望的制动转矩，直至达到相应的再生制动器的各自制动转矩极限。

10.控制车辆制动的设备，包括：

每个操作地联接到车辆的车轮的多个再生制动器；

每个操作地联接到车辆的车轮的多个摩擦制动器；和

促动器管理控制模块，所述促动器管理控制模块：

监测希望的角部力和力矩分配；

监测包括再生制动器的每个的各自制动转矩极限的实时促动器约束；

基于希望的角部力和力矩分配和实时促动器约束确定对于再生制动器的每个的各自再生制动转矩；

基于希望的角部力和力矩分配和对于再生制动器的每个所确定的各自再生制动转矩确定对于摩擦制动器的每个的各自摩擦制动转矩；和

基于所确定的再生制动转矩和所确定的摩擦制动转矩控制再生制动器和摩擦制动器。