[发明专利]电磁铁驱动夹持机械手

说明书

技术领域

本发明涉及夹持机械手领域，尤其是一类电磁铁驱动的夹持机械手。

背景技术

近年来，夹持机械手的需求非常广泛，所以该领域得到了广阔的发展。对于夹持机械手，传统更多采用电机、气动方式的驱动，而对夹持机械手的各种复杂使用场合需求，要求其结构更加简单、运行更加稳定、驱动方式简单、功耗更低，故本发明提出了一种新型的电磁铁驱动的夹持机械手。

发明内容

为了克服传统夹持机械手驱动方式功耗较大的问题，本发明提出了一种新型驱动方式的夹持机械手。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种电磁铁驱动夹持机械手，其包括机械手转臂、导杆以及针形夹持机械手，所述机械手转臂中空，下端由盖板封闭，所述盖板中心开有滑动圆孔，所述机械手转臂上开有转臂孔；所述导杆安装在所述盖板滑动圆孔内，可上下滑动，在所述导杆的外端套装第一电磁铁，所述第一电磁铁固定在盖板上，在所述导杆与所述第一电磁铁之间还套装有压缩弹簧；所述针形夹持机械手安装在导杆上，所述针形夹持机械手包括拉杆、连杆、针形机械手、第二衔铁，所述第二衔铁套装在所述导杆的中心孔内并能上下滑动，在所述的第二衔铁上固定安装拉杆，两片所述针形机械手铰接安装在导杆上，在所述针形机械手与所述拉杆之间分别铰接安装有连杆，在所述第二衔铁和所述导杆的底部安装有两根拉伸弹簧；在所述第二衔铁上端，所述导杆中心孔上还固定安装有第二电磁铁。

进一步，所述导杆中心开有中心孔，上端由第一衔铁封闭，对应于第一电磁铁，下端也封闭。

本发明的有益效果体现在：采用电磁铁驱动来实现微型夹持机械手，功耗低，运行稳定，易于控制。

附图说明

图1是电磁铁驱动夹持机械手的整体结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步说明。

参照图1，一种电磁铁驱动夹持机械手，其包括机械手转臂1、导杆3以及针形夹持机械手，所述机械手转臂1中空，下端由盖板12封闭，所述盖板12中心开有滑动圆孔，所述机械手转臂1上开有转臂孔2；所述导杆3安装在所述盖板12滑动圆孔内，可上下滑动，在所述导杆3的外端套装第一电磁铁5，所述第一电磁铁5固定在盖板12上，在所述导杆3与所述第一电磁铁5之间还套装有压缩弹簧4；所述针形夹持机械手安装在导杆3上，所述针形夹持机械手包括拉杆9、连杆10、针形机械手11、第二衔铁7，所述第二衔铁7套装在所述导杆3的中心孔内并能上下滑动，在所述的第二衔铁7上固定安装拉杆9，两片所述针形机械手11铰接安装在导杆10上，在所述针形机械手11与所述拉杆9之间分别铰接安装有连杆10，在所述第二衔铁7和所述导杆3的底部安装有两根拉伸弹簧8；在所述第二衔铁7上端，所述导杆3中心孔上还固定安装有第二电磁铁6。

进一步，所述导杆3中心开有中心孔，上端由第一衔铁13封闭，对应于第一电磁铁5，下端也封闭。

所述电磁铁驱动夹持机械手工作方式如下：所述机械手转臂1上开有转臂孔2，可安装转臂轴，由电机或其他任何方式驱动其摆动；通过控制第一电磁铁的通断电状况，可实现所述导杆3的上下运动，从而实现夹持机械手的上下运动；通过控制第二电磁铁的通断电状况，可以实现针形夹持机械手的工作，实现其张合。