[发明专利]一种自动配药机器人系统及方法

说明书

技术领域

本发明涉及自动化输液配药的技术领域，具体地讲，是指一种自动配药机器人系统及方法。

背景技术

众所周知，人们生病时，需要通过医疗来治愈，现有的医疗手段，除了喝药、打针，还有输液等，在对病人进行输液时，需要将安瓿瓶内的药液、粉剂粉内的药粉与母液进行混合，然后，将母液中的药品输入病人体内。

目前，中国在制备药物的技术领域，基本都是人工配药，即，病人在医生那开药后，先去药房取药，需要注射的药，拿到注射科去，护理人员根据医生的药单，先核对药方和药品是否一致，然后，再检查药品的品质，有无漏气之类的，再对安瓿瓶进行切割，消毒，再检索配药器包装，利用配药器进行抽取，即将安瓿瓶内的药品注射入母液中；若还有粉剂瓶，其会再将粉剂瓶进行消毒，将母液注入粉剂瓶中，摇晃均匀后，再将药品注入母液中。

由上可知，由于目前的配药均由人工完成，容易造成药液污染，

发明内容

本发明的目的在于提供一种自动配药机器人的方法，其可以代替人工，自动完成待配输液药品的配制过程。

本发明的另一目的在于提供一种自动配药机器人系统，其可自动实现配药过程。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种自动配药机器人系统，用于配制静脉输液用药液，其包括可开启的封闭腔体，所述的封闭腔体内设有输入模块、视觉检测与运动控制模块、粉剂瓶摇匀模块、安瓿瓶掰断模块、消毒模块及定量吸注模块，其中，

输入模块，用于装设粉剂瓶、安瓿瓶及母液袋；

视觉检测与运动控制模块，与其它模块相连，接收其它模块发送的信号并进行处理，以控制其它模块的工作状态；

粉剂瓶摇匀模块，用于对放入其上的粉剂瓶进行往复摇晃，使粉剂瓶内的药粉与母液混合均匀；

安瓿瓶掰断模块，根据视觉检测与运动控制模块的信息，对安瓿瓶进顶端进行掰断，以使其内的药液与母液混合；

消毒模块，用于对粉剂瓶的瓶颈、安瓿瓶及母液袋或母液瓶的瓶口进行消毒；

定量吸注模块，根据视觉检测与运动控制模块的信息，将所述的输入模块上的安瓿瓶内的药品输入母液中；以及根据控制模块的控制，将所述的输入模块上的粉剂瓶装设于所述的粉剂瓶摇匀模块上，并将母液输入粉剂瓶中，然后将摇匀后的粉剂瓶内的药品与母液混合。

优选地，上述的输入模块包括支撑体、配药器装配体、安瓿瓶装配体、母液装配体、粉剂瓶装配体，所述的配药器装配体、安瓿瓶装配体、母液装配体、粉剂瓶装配体装设在所述的支撑体上，所述的安瓿瓶装设在安瓿瓶装配体上，所述的粉剂瓶装设在所述的粉剂瓶装配体上，母液袋设于所述的母液装配体上，所述的支撑架上还设有配药器装配体，配药器装夹于所述的配药器装配体上。

优选地，上述的定量吸注模块包括平移组件、旋转组件及抽取组件，所述的抽取组件装设在所述的旋转组件上，其在旋转组件的带动下转动，所述的旋转组件装设在所述的平移组件上，其在所述的平移组件上平移，所述的抽取组件上设有配药器。

优选地，上述的抽取组件，包括Z轴平移组件、配药器安装组件、连接组件及抽吸组件，所述的Z轴平移组件装设在所述的旋转组件上，所述的配药器安装组件及抽吸组件设于所述的连接组件上，所述的连接组件装设在所述的Z轴平移组件上，带动所述的配药器安装组件及抽吸组件在所述的Z轴平移组件上平移。

优选地，上述的安瓿瓶掰断模块包括：安瓿瓶固定组件、切割组件及折断组件，所述的安瓿瓶固定组件用于固定安瓿瓶的瓶颈以下的部分，所述的切割组件对安瓿瓶的瓶颈处进行切割，所述的折断组件对安瓿瓶的瓶颈以上的部分进行扳断。

优选地，上述的折断组件包括旋转组件及安瓿瓶夹紧组件，所述的安瓿瓶夹紧组件对安瓿瓶的瓶颈以上部分进行夹紧，所述的安瓿瓶夹紧组件在所述的旋转驱动组件带动下旋转。

优选地，上述的粉剂瓶摇匀模块，其包括有框架、驱动单元及旋转组件，所述的驱动单元及旋转组件设于所述的框架上，所述的驱动单元通过减速机构带动所述的旋转组件旋转，所述的粉剂瓶装设于所述的旋转组件上。

优选地，上述的消毒模块包括雾化发生器及装有消毒液的容器，所述的雾化发生器与所述的容器相通。

优选地，上述的雾化发生器，包括有针形气缸、雾化本体、液体抽取管及外壳，所述的雾化本体为内空结构，所述的雾化本体上设有使内外相通的喷雾嘴，所述的针形气缸、液体抽取管设于所述的雾化本体上，所述的针形气缸与液体抽取管相通，所述的外壳套设于所述的雾化本体上，所述的外壳上对应喷雾嘴处设有喷雾出口。

一种自动配药方法，用于配制静脉输液用药液，其包括以下步骤：