[发明专利]陀螺仪传感器校准装置及校准方法

权利要求书

1.一种陀螺仪传感器校准装置，其特征在于：包括CAN总线、固定台、校准电路板、可固定多块传感器板的旋转架、带动旋转架旋转的电机和人机交互显示板，所述固定台由底板和对称设置在底板两侧的侧板组成，所述校准电路板置于所述底板上，所述旋转架的转轴两端分别安装在位于所述底板两侧的所述侧板上，所述旋转架上设有供传感器板通电和通讯的传感器插槽装置，该传感器插槽装置与所述CAN总线连接，所述电机安装在所述侧板的侧面，且与所述旋转架的转轴连接，所述侧板上还设有控制电机运转和对旋转架进行位置检测的光电限位开关，所述校准电路板和所述人机交互显示板均与所述CAN总线连接。

2.根据权利要求1所述的陀螺仪传感器校准装置，其特征在于：所述旋转架的数量至少为4个，所有旋转架在同一水平高度上平行安装在所述侧板上，且每一个旋转架对应安装一个电机和一个校准电路板。

3.根据权利要求1或2所述的陀螺仪传感器校准装置，其特征在于：所述旋转架上设有供传感器板固定的金属柱。

4.根据权利要求1或2所述的陀螺仪传感器校准装置，其特征在于：每个电机与旋转架构成的单元均设置两个所述光电限位开关。

5.一种陀螺仪传感器校准方法，其特征在于，包括以下步骤：

第一步，将待检测的传感器板固定在陀螺仪传感器校准装置的旋转架上，将传感器板通过数据线接入传感器插槽装置，传感器板即与CAN总线连接；

第二步，将陀螺仪传感器校准装置水平放置于温控箱内部，设定温控箱的温度-时间曲线；

第三步，人机交互显示板对校准电路板和传感器板进行地址ID解析；

第四步，人机交互显示板发送校准命令到所有校准电路板，然后人机交互显示板进入监听状态；

第五步，校准电路板对传感器板上的传感器进行角速度校准和角度校准；

第六步，校准电路板对传感器板上的传感器进行角速度校验和角度校验；

第七步，整个校准过程结束。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在第三步中，具体由如下步骤组成：

步骤301，人机交互显示板发送命令查找总线上的校准电路板，人机交互显示板记录有回应的校准电路板地址，并且记录校准电路板的个数N；

步骤302，人机交互显示板开始向第i个校准电路板发送传感器地址获取命令，其中i从1开始；

步骤303，第i块校准电路板收到该命令后，开始让对应的电机旋转；

步骤304，校准电路板等待电机旋转稳定之后，向CAN总线发送一个角速度测试命令，该命令中附带了校准电路板的地址，传感器板收到角速度测试命令之后，判断是否已经保存过校准电路板地址，如果已经保存，则无响应，如果尚未保存，传感器板则判断当前角速度值是否在预定的范围内，如果是，则默认是对应到该校准电路板，然后保存命令中的校准电路板地址，如果不是，则无响应；

步骤305，等待100ms，电机停止转动；

步骤306，校准电路板发送探寻地址命令到CAN总线，等待传感器板回应，传感器板收到探寻地址命令之后，对比命令中所含有的地址与自己所保存的校准电路板地址是否一致，如果一致，则延时随机的一个时间之后，向CAN总线发送自己的MCU地址，如果不一致，则不响应；

步骤307，校准电路板等待所有传感器板地址值的返回，不管所有传感器板的地址值是否全部返回，均进入步骤308；

步骤308，校准电路板按照传感器板的MCU地址大小分配给各个MCU地址序号；

步骤309，校准电路板发送地址解析过程结束指令到人机交互显示板，人机交互显示板判断i是否等于N，如果等于，则进入第四步，如果不等于，则进入步骤302。