[发明专利]一种摄像机外部参数自定标方法及装置

权利要求书

1.一种摄像机外部参数自定标方法，其特征在于包括下列步骤：

A、利用摄像机获取模板的灰度图像，并存储；

B、对获取的灰度图像进行去噪处理；

C、检测去噪处理后的灰度图像的角点；

D、根据非线性摄像机模型和所述角点信息求得初始摄像机外部参数；

E、利用粒子群算法优化所述初始摄像机外部参数，得到摄像机外部参数。

2.根据权利要求1所述的摄像机外部参数自定标方法，其特征在于：所述对获取的灰度图像进行去噪处理包括：先对获取的灰度图像进行二值化处理，再对二值化处理后的图像进行多次先膨胀处理后腐蚀处理。

3.根据权利要求1所述的摄像机外部参数自定标方法，其特征在于：所述检测去噪处理后的灰度图像的角点采用Harris算子进行角点检测。

4.根据权利要求1所述的摄像机外部参数自定标方法，其特征在于：所述根据非线性摄像机模型和所述角点信息求得初始摄像机外部参数包括：

根据非线性摄像机模型，建立世界坐标与图像坐标的对应关系； 

根据角点信息和非线性摄像机模型，求得初始摄像机外部参数。

5.根据权利要求1所述的摄像机外部参数自定标方法，其特征在于： 所述利用粒子群算法优化所述初始摄像机外部参数包括：

根据初始摄像机外部参数，初始化粒子位置；

定义粒子的适应值函数；

根据粒子的适应值进行优化。

6.一种摄像机外部参数自定标装置，其特征在于包括：

灰度图像获取模块，其利用摄像机获取模板的灰度图像，并存储；

去噪模块，其对获取的灰度图像进行去噪处理；

角点检测模块，其检测去噪处理后的灰度图像的角点；

初始摄像机外部参数获取模块，其根据非线性摄像机模型和所述角点信息求得初始摄像机外部参数；

优化模块，其利用粒子群算法优化所述初始摄像机外部参数，得到摄像机外部参数。

7.根据权利要求6所述的摄像机外部参数自定标装置，其特征在于：所述去噪模块包括

二值化处理模块，其对获取的灰度图像进行二值化处理；

膨胀腐蚀处理模块，其对二值化处理后的图像进行多次先膨胀处理后腐蚀处理。

8.根据权利要求6所述的摄像机外部参数自定标装置，其特征在于：所述检测去噪处理后的灰度图像的角点采用Harris算子进行角点检测。

9.根据权利要求6所述的摄像机外部参数自定标装置，其特征在于：所述根据非线性摄像机模型和所述角点信息求得初始摄像机外部参数包括：

根据非线性摄像机模型，建立世界坐标与图像坐标的对应关系； 

根据角点信息和非线性摄像机模型，求得初始摄像机外部参数。

10.根据权利要求6所述的摄像机外部参数自定标装置，其特征在于： 所述利用粒子群算法优化所述初始摄像机外部参数包括：

根据初始摄像机外部参数，初始化粒子位置；

定义粒子的适应值函数；

根据粒子的适应值进行优化。