[发明专利]一种传感器网络中的移动节点导航方法

权利要求书

1.一种传感器网络中的移动节点导航方法，其特征在于，包括步骤：

1)从目的节点A出发，针对整个网络中的节点进行迭代运算，确定移动节点B的位置，并计算获取所述移动节点B相对所述目的节点A的距离和偏移角度；

2)所述移动节点B向所有邻居节点发送导航请求数据包，并接收各个所述邻居节点返回的回复数据包；

3)依据所述回复数据包选取对应所述移动方向上与所述移动节点B偏移角度最小的邻居节点为导航节点，并储存所述导航节点的节点号码以及和所述移动节点B的距离和偏移角度；

4)所述移动节点B移动到所述导航节点的位置，重复执行上述确定导航节点的过程，直至所述移动节点B移动到目的节点A所在的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤1)具体包括：

11)确定目的节点A为当前节点，所述当前节点向其所有邻居节点发送信息请求数据包，并接收各个所述邻居节点反馈的信号数据包；

12)所述当前节点依据所述信号数据包计算获取其与邻居节点之间的距离，以及所述邻居节点的偏移角度，并存储；

13)以各个所述邻居节点为当前节点，返回执行所述当前节点向其邻居节点发送信号请求数据包这一步骤，直至所述当前节点为移动节点B时，计算获取所述移动节点B的位置，以及其与邻居节点之间的距离和偏移角度，并存储；

14)依据确定的目的节点A和移动节点B的位置，计算获取所述移动节点B相对所述目的节点A的距离和偏移角度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述回复数据包包括发送所述回复数据包的邻居节点的号码以及所述邻居节点和其他邻居节点的距离和偏移角度。

4.根据权利要求1所述的传感器网络中的移动节点导航方法，其特征在于，所述邻居节点为所述传感节点周围1-跳的节点。

5.根据权利要求1所述的传感器网络中的移动节点导航方法，其特征在于，所述移动节点B向所有邻居节点发送导航请求数据包之后还包括：

如等待一定时间后，所述移动节点B并未接收到所述回复数据包，所述移动节点B向所有的所述邻居节点发送请求数据包。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在接收各个所述邻居节点返回的回复数据包过程中，还包括：

所述移动节点B在接收到所述邻居节点返回的所述回复数据包后，向发送所述回复数据包的节点回复接收确认数据包。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在移动节点到达目的节点后还包括：

计算所述移动节点B到达所述目的地点A的移动开销。

8.根据权利要求7所述的传感器网络中免定位的移动节点导航方法，其特征在于，所述移动开销为移动节点B移动的总距离与移动节点B初始位置到目的地点A的距离的比值。

9.根据权利要求1所述的传感器网络中免定位的移动节点导航方法，其特征在于，所述移动节点B向所有邻居节点发送导航请求数据包前还包括：

检查所述移动节点B的能量是否充足，若所述移动节点B的能量不充足，为所述移动节点B补充能量。