[发明专利]形状基础匹配参数的调整装置、调整方法及部件安装装置

权利要求书

1.一种形状基础匹配参数的调整装置，其对在形状基础匹配处理中使用的参数进行调整，其特征在于，具有：

指定单元，其指定形状基础匹配处理的要求精度以及要求生产节拍；

评价用图像取得单元，其将对于基准姿势施加了任意变化后的姿势的对象物的图像，作为所述参数的评价用图像而取得；以及

参数调整单元，其基于由所述评价用图像取得单元取得的所述评价用图像，对所述参数进行调整，

所述参数调整单元具有：

参数设定单元，其自动设定所述参数，以使得形状基础匹配处理的精度满足由所述指定单元指定的所述要求精度；以及

参数更新单元，其在利用由所述参数设定单元自动设定的所述参数对所述评价用图像进行形状基础匹配处理的结果是生产节拍没有满足由所述指定单元指定的所述要求生产节拍时，一边使由所述参数设定单元设定的所述参数向所述生产节拍缩短的方向渐变，一边对形状基础匹配处理的精度进行评价，将所述参数更新为所述精度能够确保所述要求精度的临界参数值。

2.根据权利要求1所述的形状基础匹配参数的调整装置，其特征在于，具有：

拍摄单元，其对所述对象物进行拍摄；以及

模板图像取得单元，其利用所述拍摄单元对基准姿势的所述对象物进行拍摄，并将拍摄到的所述对象物的图像作为模板图像而取得，

所述评价用图像取得单元基于由所述模板图像取得单元取得的所述模板图像，生成对于该模板图像施加了任意变化量的修正图像，并将所述修正图像作为所述评价用图像而取得。

3.根据权利要求2所述的形状基础匹配参数的调整装置，其特征在于，

所述参数设定单元具有：

边缘区域提取单元，其提取出由所述模板图像取得单元取得的所述模板图像的边缘区域；以及

边缘检测参数设定单元，其基于由所述边缘区域提取单元提取出的所述边缘区域中的边缘特性值的分布，将所述参数中的与边缘检测精度相关的参数，设定为预先设定的多个参数候补值中的可得到最好的边缘检测精度的值。

4.根据权利要求2所述的形状基础匹配参数的调整装置，其特征在于，

形状基础匹配处理的精度利用绝对精度进行评价，该绝对精度是以由所述评价用图像取得单元针对所述模板图像施加的所述变化量作为真值的。

5.根据权利要求3所述的形状基础匹配参数的调整装置，其特征在于，

形状基础匹配处理的精度利用绝对精度进行评价，该绝对精度是以由所述评价用图像取得单元针对所述模板图像施加的所述变化量作为真值的。

6.根据权利要求1所述的形状基础匹配参数的调整装置，其特征在于，具有：

拍摄单元，其对所述对象物进行拍摄；以及

模板图像取得单元，其利用所述拍摄单元对基准姿势的所述对象物进行拍摄，并将拍摄到的所述对象物的图像作为模板图像而取得，

所述评价用图像取得单元利用所述拍摄单元，对针对于基准姿势施加了任意变化的姿势的所述对象物进行多次拍摄，将拍摄到的多个图像作为所述评价用图像而取得。

7.根据权利要求6所述的形状基础匹配参数的调整装置，其特征在于，

所述参数设定单元具有：

提取单元，其从由所述评价用图像取得单元取得的同一拍摄条件下的多个评价用图像中，提取出相对的边缘变化量最大的2张评价用图像；

不稳定边缘提取单元，其提取出由所述提取单元提取出的2张评价用图像的边缘一致度比规定的判定阈值低的不稳定边缘；以及

参数渐变单元，其一边使所述参数向将与由所述不稳定边缘提取单元提取出的不稳定边缘相对应的边缘部位从形状基础匹配处理的对象中去除的方向渐变，一边对形状基础匹配处理的精度进行评价，将该精度满足所述要求精度的参数值确定为所述参数。

8.根据权利要求7所述的形状基础匹配参数的调整装置，其特征在于，

所述参数包含：模板参数，其在利用所述模板图像生成由所述对象物的边缘点的坐标和边缘斜度矢量而构成的模板数据时使用；以及检索用参数，其在基于所述模板数据从检索对象图像中检测所述对象物时使用，

所述参数渐变单元，向将与由所述不稳定边缘提取单元提取出的不稳定边缘相对应的边缘部位从所述模板数据中去除的方向，使所述模板参数渐变。