[发明专利]单元组合式自动化立体仓库系统及控制方法

权利要求书

1.一种单元组合式自动化立体仓库系统，其特征在于：包括两个或两个以上独立的立体存储单元，所述立体存储单元包括入库子系统、立体货架子系统、出库子系统，入库子系统与立体货架子系统的输入端连通，立体货架子系统的输出端与出库子系统连通，两相邻的入库子系统通过至少一个输送机构连通，两相邻的出库子系统通过至少一个输送机构连通。

2.根据权利要求1所述的一种单元组合式自动化立体仓库系统，其特征在于：所述入库子系统包括货物输入端设备、货物输送带、库前等待区，所述货物输入端设备与货物输送带连通、货物输送带与库前等待区连通，所述出库子系统包括出库货物放置区、货物输送带、货物输出设备，出库货物放置区与货物输送带连通、货物输送带与货物输出设备连通。

3.根据权利要求1所述的一种单元组合式自动化立体仓库系统，其特征在于：所述入库子系统包括货物输入端设备、库前等待区、拆叠盘机构、输送机构，所述货物输入端设备通过输送机构与库前等待区连通，库前等待区通过输送机构与拆叠盘机构连通，拆叠盘机构通过输送机构与货物输入端设备连通，所述出库子系统包括出库货物放置区、货物输出端设备、拆叠盘机构、输送机构，所述出库货物放置区通过输送机构与货物输出端设备连通，货物输出端设备通过输送机构与拆叠盘机构连通，拆叠盘机构通过输送机构与出库货物放置区连接。

4.根据权利要求1所述的一种单元组合式自动化立体仓库系统，其特征在于：所述立体存储单元包括一条或一条以上托盘输送系统，所述托盘输送系统包括一个或一个以上拆叠盘机构、与立体货架子系统连通的输送带、与货物输入端设备连通的输送带，其中拆叠盘机构设置在立体货架子系统与货物输入端设备之间的输送带上。

5.根据权利要求2或3或4所述的一种单元组合式自动化立体仓库系统，其特征在于：所述货物输入端设备、货物输送带、库前等待区、出库货物放置区、货物输送带、货物输出端设备均为双向输送功能的输送机构。

6.根据权利要求5所述的一种单元组合式自动化立体仓库系统，其特征在于：所述输送机构交叉部分设置有转折机构。

7.一种根据权利要求1所述的单元组合式自动化立体仓库系统的控制方法，其特征在于包括以下步骤：

①采用模块化程序设计的方法，设计与每个立体存储单元对应的单元控制程序，单元控制程序包括用于控制输送机构输送状态的输送线控制模块、用于优化出入库输送最优路径的路径优化模块及由出入库输送线段信息构成的输送线段信息库，输送线控制模块中设置有单元组合判断逻辑，其中路径优化模块依据输送线段信息库中的数据进行路径优化，输送线控制模块依据路径优化模块的优化结果及输送机构的传感器输入信号进行输送机构的控制；

②程序启动时先运行单元组合判断逻辑进行单元组合判断，若非单元组合模式则每个单元独立运行，否则依据单元组合情况进行分组组合，依据程序及数据库接口生成立体存储单元组的控制程序，具体为在立体存储单元组内选定其中一个单元控制程序做为主控制程序，合并组内各单元输送线段信息库为立体存储单元组的输送线段信息库，采用主控程序的路径优化模块为立体存储单元组的路径优化模块，各单元控制程序中的输送线控制模块独立运行；

③依据立体存储单元组的输送线段信息库和路径优化模块，进行货物输送的最优路径寻优；

④输送线控制模块依据路径优化模块输出的最优路径信息及输送机构的传感器输入信号进行输送机构的控制。

8.根据权利要求7所述的单元组合式自动化立体仓库系统的控制方法，其特征在于：所述的输送线段信息库中各输送线段信息为输送线路交叉节点之间的实际输送线段信息。

9.根据权利要求7或8所述的单元组合式自动化立体仓库系统的控制方法，其特征在于：所述的输送线段信息库中的各输送线段信息包括输送线段接口、输送速度、及输送线段长度，输送方向。

10.根据权利要求7所述的单元组合式自动化立体仓库系统的控制方法，其特征在于：立体存储单元组内主控制程序选定时的择优方法为：对立体存储单元组内的各立体存储单元进行对比，选定巷道数或存储货位较多的单元的主控子系统单元。