[发明专利]用于浸没单元调节的3-PSR-V并联机构

权利要求书

1.一种用于浸没单元调节的3-PSR-V并联机构，其特征在于：包括固定平台(1)、运动平台(8)和支链阵列(2)；支链阵列包括第一支链(2A)，第二支链(2B)和第三支链(2C)；其中：

1）第一支链(2A)：包括第一滑轨(3A)，第一移动副(4A)，第一球面副(5A)，第一连杆(6A)和第一转动副(7A)；第一滑轨(3A)垂直安装在固定平台(1)上，第一移动副(4A)安装在第一滑轨(3A)，第一移动副(4A)内侧面安装第一球面副(5A)，第一连杆(6A)的一端与第一球面副(5A)连接，第一连杆(6A)的另一端与第一转动副(7A)连接，第一转动副(7A)的轴线与运动平台(8)垂直，第一转动副(7A)安装在运动平台(8)侧面的圆弧环形槽中；

2）第二支链(2B)：包括第二滑轨(3B)，第二移动副(4B)，第二球面副(5B)，第二连杆(6B)和第二转动副(7B)；第二滑轨(3B)垂直安装在固定平台(1)上，第二移动副(4B)安装在第二滑轨(3B)，第二移动副(4B)内侧面安装第二球面副(5B)，第二连杆(6B)的一端与第二球面副(5B)连接，第二连杆(6B)的另一端与第二转动副(7B)连接，第二转动副(7B)的轴线与运动平台(8)垂直，第二转动副(7B)安装在运动平台(8)侧面的圆弧环形槽中；

2）第三支链(2C)：包括第三滑轨(3C)，第三移动副(4C)，第三球面副(5C)，第三连杆(6C)和第三转动副(7C)；第三滑轨(3C)垂直安装在固定平台(1)上，第三移动副(4C)安装在第三滑轨(3C)，第三移动副(4C)内侧面安装第三球面副(5C)，第三连杆(6C)的一端与第三球面副(5C)连接，第三连杆(6C)的另一端与第三转动副(7C)连接，第三转动副(7C)的轴线与运动平台(8)垂直，第三转动副(7C)安装在运动平台(8)侧面的圆弧环形槽中；

所述的三个滑轨(3A、3B、3C)在固定平台(1)上沿着以固定平台中心为圆心的圆周上均布；所述的三个转动副(4A、4B、4C)的轴线在运动平台(8)上沿着以运动平台中心为圆心的圆弧环形槽中均布。

2.根据权利要求1所述的一种用于浸没单元调节的3-PSR-V并联机构，其特征在于：所述的三根连杆(6A、6B、6C)在同一平面内，该平面与运动平台(8)平面平行或重合。

3.根据权利要求1所述的一种用于浸没单元调节的3-PSR-V并联机构，其特征在于：当运动平台(8)与固定平台(1)平行时，所述的三根连杆(6A、6B、6C) 的轴线均不通过运动平台(8)的中心线；而当运动平台(8)倾斜至极限位置，即运动平台(8)与固定平台(1)间的夹角达到最大值时，所述的三根连杆(6A、6B、6C)中将有一根连杆的轴线与运动平台(8)的中心线相交。

4.根据权利要求1所述的一种用于浸没单元调节的3-PSR-V并联机构，其特征在于：运动平台(8)在空间内的最大运动范围由以下三个几部分共同决定，即所述三个移动副(4A、4B、4C)的轴线相对于固定平台(1)的中心线之间的距离、所述三个连杆(6A、6B、6C)的长度以及所述三个转动副(7A、7B、7C)的轴线相对于运动平台(8)的中心线之间的距离。

5.根据权利要求1所述的一种用于浸没单元调节的3-PSR-V并联机构，其特征在于：三个连杆(6A、6B、6C)设计成相同长度，或设计成长度能够根据运动范围需求进行相应调节。