[发明专利]适用移动自主焊接机器人的复合功能双目视觉传感器

权利要求书

1.一种适用移动自主焊接机器人的复合功能双目视觉传感器，其特征在于： 它包括固定在焊接机器人末关节上的夹具(1)，该夹具上装有两个位置和角度 均可调的摄像机支架(2)，每个摄像机支架上均装有一个摄像机(3)和一个电 机旋转机构(4)，每个电机旋转机构均与一减光滤光系统(5)相连并能带动该 减光滤光系统旋转使其转入/转出所述摄像机(3)的视野范围。

2.根据权利要求1所述的适用移动自主焊接机器人的复合功能双目视觉传 感器，其特征在于：所述夹具(1)包括两块左右对称布置的U型固定板(13)， 两U型固定板(13)的后侧各自与一夹持侧板(11)固定，该夹持侧板(11) 上制有竖槽并通过该竖槽与焊接机器人末关节固定；连接侧板(12)位于两U 型固定板(13)的前侧，其上制有两条横槽(121)并通过这两条横槽分别与两 U型固定板(13)相连；所述U型固定板(13)上制有用于安装摄像机支架(2) 的螺丝孔(131)和弧形槽(132)。

3.根据权利要求2所述的适用移动自主焊接机器人的复合功能双目视觉传 感器，其特征在于：所述竖槽和横槽(121)的长度均为5cm，所述弧形槽(132) 的弧度为45°。

4.根据权利要求2所述的适用移动自主焊接机器人的复合功能双目视觉传 感器，其特征在于：所述摄像机支架(2)包括由螺钉固定在U型固定板(13) 的螺丝孔(131)和弧形槽(132)上的外壳(21)，外壳(21)由前、后两个半 壳构成，且所述前、后两个半壳通过扉页(22)相连；所述摄像机(3)由螺钉 固定在外壳(21)内，并在外壳(21)上开设有便于摄像机对焦的调焦小窗(23)。

5.根据权利要求4所述的适用移动自主焊接机器人的复合功能双目视觉传 感器，其特征在于：所述外壳(21)的内表面涂有缓冲胶质。

6.根据权利要求1所述的适用移动自主焊接机器人的复合功能双目视觉传 感器，其特征在于：所述摄像机(3)的通讯端口与双路图像采集卡的视频输入 端口连接，所述双路图像采集卡插装在计算机PCI插槽上。

7.根据权利要求1所述的适用移动自主焊接机器人的复合功能双目视觉传 感器，其特征在于：所述电机旋转系统(4)包括微型大力矩电机(41)，该微 型大力矩电机由电机固定架(42)竖直固定在摄像机支架(2)上。

8.根据权利要求7所述的适用移动自主焊接机器人的复合功能双目视觉传 感器，其特征在于：所述电机旋转系统(4)还包括支撑架(43)，该支撑架固 定在摄像机支架(2)上并支撑住减光滤光系统(5)以减少减光滤光系统因旋 转而导致的变形。

9.根据权利要求7所述的适用移动自主焊接机器人的复合功能双目视觉传 感器，其特征在于：所述减光滤光系统(5)包括多层结构内盒(51)以及将该 多层结构内盒固定在微型大力矩电机(41)的电机轴上的减光滤光盒支架(52)； 其中多层结构内盒(51)为抽屉式结构，由下而上依次为同轴布置的隔热玻璃 层、减光层、滤光层、扩展层和橡圈层。

10.根据权利要求7所述的适用移动自主焊接机器人的复合功能双目视觉 传感器，其特征在于：所述的微型大力矩直流电机(41)通过控制电路来控制 其正反转，该控制电路是由达林顿晶体管、二极管、电阻和电源组成。