[发明专利]检测前方车辆的方法及设备

权利要求书

1.一种检测前方车辆的方法，包括：

利用在一时刻获得的当前车辆的前方场景的至少一个图像，检测所述当前车辆前方的运动灯光区域；

在所检测的前方的运动灯光区域中提取灯光区域对以生成前方车辆候选项；以及

在所述前方车辆候选项满足预定的车辆灯光特征的情况下，验证所述前方车辆候选项为前方车辆。

2.如权利要求1所述的方法，其中，检测前方的运动灯光区域包括：

利用所述至少一个图像中的第一图像，提取灯光区域；

计算所提取的灯光区域与所述当前车辆之间的距离；

将所提取的灯光区域与前一时刻所获得的至少一个图像中的第一图像中的灯光区域进行匹配；以及

在所提取的灯光区域满足预定的运动灯光区域特征的情况下，将所提取的灯光区域确定为前方的运动灯光区域。

3.如权利要求1所述的方法，其中，在提取灯光对之前，还包括：

在所述至少一个图像中的第一图像中检测车辆层；以及

去除出现在所述车辆层之上的运动灯光区域。

4.如权利要求1所述的方法，其中，提取灯光对以生成前方车辆候选项包括：

在所述至少一个图像中的第一图像中，将具有相似速度并且近似对称的灯光区域构成灯光对；以及

将构成灯光对的灯光区域合并为一个区域，以得到前方车辆候选项。

5.如权利要求4所述的方法，其中，在构成灯光对之后，还包括：

对于每个灯光对，生成穿过该灯光对的直线，计算该直线的斜率，并且计算该直线所穿过的灯光的数量；

检测穿过最多灯光的直线；以及

在所述穿过最多灯光的直线的斜率在预定斜率范围内的情况下，去除所述穿过最多灯光的直线所穿过的灯光。

6.如权利要求1所述的方法，进一步包括：

将所述至少一个图像中的第一图像中所确定的前方车辆的位置与在前一时刻所获得的至少一个图像中的第一图像中所确定的前方车辆的位置进行匹配，以便跟踪前方车辆的位置。

7.一种检测前方车辆的设备，包括：

运动灯光检测部件，其利用在一时刻获得的当前车辆的前方场景的至少一个图像，检测所述当前车辆前方的运动灯光区域；

车辆候选项生成部件，其在所检测的前方的运动灯光区域中提取灯光区域对，以生成前方车辆候选项；以及

车辆候选项验证部件，其在所述前方车辆候选项满足预定的车辆灯光特征的情况下，验证所述前方车辆候选项为前方车辆。

8.如权利要求7所述的设备，其中，所述运动灯光检测部件包括：

灯光区域提取部件，其利用所述至少一个图像中的第一图像提取灯光区域；

距离计算部件，其计算所提取的灯光区域与所述当前车辆之间的距离；

灯光区域匹配部件，其所提取的灯光区域与前一时刻所获得的至少一个图像中的第一图像中的灯光区域进行匹配；以及

运动灯光确定部件，其在所提取的灯光区域满足预定的运动灯光区域特征的情况下将所提取的灯光区域确定为前方的运动灯光区域。

9.如权利要求7所述的设备，其中，所述车辆候选项生成部件包括：

灯光对提取部件，其将具有相似速度并且近似对称的灯光区域构成灯光对；以及

灯光对合并部件，其将构成灯光对的灯光区域合并为一个区域以得到前方车辆候选项。

10.如权利要求7所述的设备，还包括：

车辆跟踪部件，其将所述至少一个图像中的第一图像中所确定的前方车辆的位置与在前一时刻所获得的至少一个图像中的第一图像中所确定的前方车辆的位置进行匹配，以便跟踪前方车辆的位置。