[发明专利]一种可移动设备的室内定位方法与系统

权利要求书

1.一种可移动设备的室内定位方法，其特征在于，所述方法包括下述步骤：

步骤一、可移动设备在移动中测得预定时间内的位移，并生成位移矢量，所述预定时间T为第二时刻T2与第一时刻T1的差值，同时在T2时刻测得可移动设备与障碍物的距离，生成障碍物距离矢量，将所述位移矢量、所述障碍物距离矢量和所述预定时间T构成一个矢量角坐标；

步骤二、同时，天花板全景单元在所述预定时间T内采集室内全景图片，将T1和T2时刻采集到的两张全景图片做比较，生成全景图片差异信息；

步骤三、在所述全景图片差异信息中识别所述矢量角坐标，从而实现了所述可移动设备在室内的定位。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤一的具体步骤为：

可移动设备在移动时，根据所述预定时间，分别采集到T1和T2时刻的图像，将所述T1和T2时刻的图像进行比较，得到图片差异信息，利用所述图片差异信息得到位移变化数据，利用所述位移变化数据生成所述位移矢量；

同时，根据所述预定时间，利用红外测距技术在所述T2时刻测得可移动设备与障碍物的距离，进而生成所述障碍物距离矢量；

将所述位移矢量、所述障碍物距离矢量和所述预定时间构成一个矢量角坐标。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤二的具体步骤为：

天花板全景单元在所述T1时刻采集室内各个角度的图片，进而合成所述T1时刻的一张全景图片，在所述T2时刻采集室内各个角度的图片，进而合成所述T2时刻的一张全景图片；

对所述T1和T2时刻采集到的两张全景图片做比较，生成全景图片差异信息。

4.一种可移动设备的室内定位系统，其特征在于，所述系统包括：

可移动设备单元，用于在移动中测得预定时间内的位移，并生成位移矢量，所述预定时间T为第二时刻T2与第一时刻T1的差值，同时在T2时刻测得可移动设备与障碍物的距离，生成障碍物距离矢量，将所述位移矢量、所述障碍物距离矢量和所述预定时间T构成一个矢量角坐标；

天花板全景单元，用于同时在所述预定时间T内采集室内全景图片，将T1和T2时刻采集到的两张全景图片做比较，生成全景图片差异信息；

图像目标分析定位子单元，用于在所述全景图片差异信息中识别所述矢量角坐标，从而实现了所述可移动设备在室内的定位。

5.如权利要求4所述的系统，其特征在于，所述可移动设备单元包括：

摄像头，用于根据所述预定时间，采集T1和T2时刻的图像；

图像比较模块，用于比较所述采集到的T1和T2时刻的图像，得到图片差异信息，形成位移变化表；

红外测距模块组，用于根据所述预定时间，在T2时刻利用红外测距技术测得可移动设备与前方障碍物距离，并打上时间戳；

组数据分析模块，用于根据所述带有时间戳的距离，生成带有时间参量的非线性变化关系式；

位移矢量及障碍物距离矢量生成模块，用于根据所述位移变化表生成所述位移矢量，根据所述非线性变化关系式生成所述障碍物距离矢量；

数据控制器，用于设定所述预定时间，将所述位移矢量、所述障碍物距离矢量和所述预定时间构成一个矢量角坐标，并用于控制与天花板全景单元进行通信；

无线通讯接口，用于和天花板全景单元交互。

6.如权利要求5所述的系统，其特征在于，所述红外测距模块组，设置在所述可移动设备的正前方，包括：

六个红外测距模块，用于利用红外测距技术，测得可移动设备与前方障碍物的距离，包括六组距离数据，所述六红外测距模块分部均匀，两两间隔距离相同；

遮挡物距离汇总计算模块，用于将所述六组距离数据进行汇总，生成某个时刻的可移动设备与前方障碍物的距离，并打上时间戳。