[发明专利]基于全站仪和倾斜仪的联合严密解算定姿信息处理方法

权利要求书

1.一种基于全站仪和倾斜仪的联合严密解算定姿信息处理方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)测量系统新建一个数据库文件，然后执行步骤2)；

2)将配置数据输入已有的数据库文件，然后执行步骤3)；

3)手工设置自动全站仪和电子双轴倾斜仪的连接参数与测量参数，然后执行步骤4)；

4)判断测量系统连接全站仪是否成功，如果成功，执行步骤5)；如果不成功，则返回步骤3)，对自动全站仪的设置进行检核；

5)判断测量系统连接电子双轴倾斜仪是否成功，如果成功，执行步骤6)；如果不成功，则返回步骤3)，对电子双轴倾斜仪设置进行检核；

6)测量系统对全站仪进行设站定向，然后执行步骤7)；

7)测量系统利用自动全站仪依次测量两个目标棱镜，然后执行步骤8)；

8)测量系统根据设定的测量间隔自动对两个目标棱镜进行测量；然后执行步骤9)；

9)测量系统判断两个目标棱镜是否全都测到，若为否，返回步骤8)；若为是，执行步骤10)；

10)测量系统从电子双轴倾斜仪读取最新的角度数据，然后执行步骤11)；

11)测量系统利用两个目标棱镜的坐标数据与电子双轴倾斜仪读取的角度数据计算出盾构机首尾的三维坐标和姿态偏差，显示在测量系统界面上，并执行步骤12)；

12)测量系统将两个目标棱镜的坐标与方位角数据、角度数据、盾构首尾坐标与姿态偏差保存至数据库中；返回步骤8)。

2.根据权利要求1所述的一种基于全站仪和倾斜仪的联合严密解算定姿信息处理方法，其特征在于，所述的步骤1)中的数据库文件包括各种数据表及字段。

3.根据权利要求1所述的一种基于全站仪和倾斜仪的联合严密解算定姿信息处理方法，其特征在于，所述的步骤2)中的配置数据包括工程属性、控制点信息、标定数据信息、设计线路信息。

4.根据权利要求1所述的一种基于全站仪和倾斜仪的联合严密解算定姿信息处理方法，其特征在于，所述的步骤11)中的测量系统利用两个目标棱镜的坐标数据与电子双轴倾斜仪读取的角度数据计算出盾构机首尾的三维坐标和姿态偏差具体步骤如下：

(1)三维直角坐标转换的七个参数进行初始化，然后执行步骤(2)；

(2)根据全站仪测到的两个目标棱镜，对三维直角坐标转换公式进行线性化，列出误差方程，然后执行步骤(3)；

(3)将从电子双轴倾斜仪读取的俯仰角与扭转角，结合三维直角坐标转换，列出误差方程式，然后执行步骤(4)；

(4)对两类误差方程式进行定权，根据最小二乘准则联合平差解算出参数改正数，然后执行步骤(5)；

(5)根据参数改正数大小，判断迭代计算是否收敛，若为是，执行步骤(6)中；若为否，则返回步骤(2)中，继续进行解算；

(6)根据解算出的坐标转换参数，解算出盾构机首尾的三维坐标与姿态偏差。