[发明专利]无损探伤管道机器人

权利要求书

1.一种无损探伤管道机器人，包括用来检测管道内部损伤情况的检测机构(1)、用来承载检测机构(1)和电源的承载机构(2)、用于提供无损探伤管道机器人行走动力的驱动机构(4)和控制系统(9)，所述驱动机构(4)和承载机构(2)通过万向联轴器(3)连接，检测机构(1)设置在承载机构(2)的承载中心轴(207)轴端；其特征是：

还包括控制无损探伤管道机器人行走方向的导向机构(5)，所述导向机构(5)置于驱动机构(4)前方，包括导向伸缩杆(503)和置于导向伸缩杆(503)前端的导向轮(502)，导向伸缩杆(503)上套设导向弹簧(501)，导向伸缩杆(503)后端设置在与驱动机构(4)连接的套筒(505)内，且通过导向伸缩杆(503)上设置的销子(504)在套筒(505)的长圆孔内伸缩滑动；

所述导向机构(5)引导位于驱动机构(4)下部的转向轮(4010)进行转向，所述驱动机构(4)前方左右两侧设有转向探测装置(8)，两侧的转向探测装置(8)分别将探测到的数字信号反馈至控制系统(9)，控制系统(9)对数字信号处理后分别将控制指令传输至位于驱动机构(4)左右两侧的伺服电机驱动器，由伺服电机驱动器控制伺服电机(409)驱动位于驱动机构(4)下方左右两侧的驱动轮(406)，弯管环境下，左右两侧的驱动轮(406)转速形成差值，实现差速转向。

2.根据权利要求1所述的无损探伤管道机器人，其特征是：所述驱动轮(406)之间角度能够在90-120°范围内调整。

3.根据权利要求1所述的无损探伤管道机器人，其特征是：所述驱动机构(4)上还设有支撑轮(403)，所述支撑轮(403)通过驱动四连杆(402)与驱动机构(4)架体连接，其中，驱动机构(4)下方连杆(4014)通过伸缩杆(408)与驱动机构(4)架体连接，伸缩杆(408)上套设弹簧(4013)，且伸缩杆(408)一端设置在与驱动机构(4)架体连接的支座内，所述支座外壁上旋合有调节弹簧(4013)伸缩量的旋紧螺母(405)。

4.根据权利要求1所述的无损探伤管道机器人，其特征是：所述驱动机构(4)的驱动后板(4011)两侧设有直线探测装置(11)，所述直线探测装置(11)分别将探测到的数字信号反馈至控制系统(9)，控制系统(9)对数字信号处理后分别将控制指令传输至位于驱动机构(4)左右两侧的伺服电机驱动器，由伺服电机驱动器控制伺服电机(409)驱动位于驱动机构(4)下方左右两侧的驱动轮(406)，直管环境下，修正左右两侧的驱动轮(406)转速差值；所述驱动后板(4011)上连接万向联轴器(3)一端。

5.根据权利要求1所述的无损探伤管道机器人，其特征是：所述驱动机构(4)的驱动前板(404)上设有CCD成像装置(10)。

6.根据权利要求1所述的无损探伤管道机器人，其特征是：所述承载机构(2)包括承载大圆盘(201)、承载小圆盘(206)及设置在两者之间连接两者的承载肋板(203)，还包括穿过承载大圆盘(201)和承载小圆盘(206)中心的承载中心轴(207)；所述承载小圆盘(206)连接万向联轴器(3)另一端；其中，承载肋板(203)上铰接承载杆(202)，承载杆(202)一端分别设有承载大轮(204)和承载小轮(205)，承载小轮(205)位于承载大轮(204)前方；承载杆(202)另一端通过承载连杆(2013)与中心滑块(2010)连接，所述中心滑块(2010)设置在直线轴承(209)外圈上，直线轴承(209)内圈与承载中心轴(207)构成移动副；所述承载中心轴(207)上套设支撑中心滑块(2010)的中心弹簧(2011)。

7.根据权利要求1所述的无损探伤管道机器人，其特征是：所述检测机构(1)包括检测单元底板(106)和检测单元上板(105)，两者之间夹设套筒(103)，所述套筒(103)中心孔内设有伸缩杆(107)，伸缩杆(107)上套设压缩弹簧(102)，且伸缩杆(107)一端连接检测单元轮(101)；所述检测单元上板(105)上120°间隔设有涡流检测装置(6)。

8.根据权利要求7所述的无损探伤管道机器人，其特征是：所述检测单元底板(106)和检测单元上板(105)设置为三角板形状，且对称设置，检测单元底板(106)和检测单元上板(105)的边角处夹设套筒(103)。