[发明专利]定位装置及定位方法

说明书

技术领域

本发明涉及获得移动体的移动路径数据的定位装置及定位方法。

背景技术

在过去，具有兼用下述两种功能的定位装置，所述两种功能为：利用GPS(Global Positioning System，全球定位系统)等卫星定位系统的、直接测定自身的当前位置的功能，和利用具有例如加速度传感器和方位传感器的运动传感器基于自主导航而间接地计算自身的当前位置的功能。

该定位装置通过运动传感器，测量步行者、车等移动体的移动方向和移动量。

另外，该定位装置以采用卫星定位系统而求出的定位位置为基准点，累计相对于该基准点的移动方向和移动量的信息，由此能够获得移动体移动过的路径的轨迹数据。

在采用卫星定位系统的定位中，定位出的位置精度根据通过定位装置而接收到电波的定位卫星的配置和建筑物等周围环境而变化。

于是，存在的问题是，根据定位时的条件，有时会求出定位误差大的位置。

因此，在专利文献1(日本特开2004-233186号文献)中，开发了一种定位装置，该定位装置对表示卫星定位位置的精度的参数值、与预定的阈值进行比较，在卫星定位位置的精度低于通过该阈值设定的等级(level)的情况下，采用借助运动传感器而测量的移动方向和移动量的信息，计算当前位置。

但是，若连续进行自主导航，则自主导航的移动方向和移动量的信息的测量误差每次都向移动方向和移动量的信息进行累积从而变大。

因此，具有下述课题，即：由于采用自主导航而计算的移动方向和移动量的信息中包括的误差的累积的影响，从而无法获得高精度的位置数据和轨迹数据。

发明内容

本发明的目的在于提供一种能够获得定位精度高的位置数据和轨迹数据的定位装置和定位方法。

为了实现上述目的，本发明的一个实施方式涉及一种定位装置，其特征在于，具备：

位置定位单元，直接定位自身的当前位置，获得定位位置数据；

移动测量单元，测量移动方向和移动量；

位置计算单元，将通过上述移动测量单元测量出的移动方向和移动量的信息与该移动的基准点的位置数据进行累计，从而间接计算自身的当前位置，获得算出位置数据；

位置选择单元，对表示通过上述位置定位单元求出的定位位置数据的精度的精度指标、与通过上述位置计算单元求出的算出位置数据的精度指标进行比较，从定位位置数据与算出位置数据中选择更高精度的位置数据；以及

基准点设定单元，在通过上述位置选择单元选择了通过上述位置定位单元求出的定位位置数据的情况下，将该选择出的定位位置数据设定为上述基准点；

通过上述位置计算单元求出的算出位置数据的上述精度指标，以精度从上述基准点起累积地降低的方式而被设定。

为了实现上述目的，本发明的一个实施方式涉及一种定位方法，根据来自位置定位单元和移动测量单元的信息，获得移动路径中的位置数据，上述位置定位单元直接定位自身的当前位置，获得定位位置数据，上述移动测量单元测量移动方向和移动量；

该定位方法的特征在于，包括以下步骤：

位置计算步骤，将通过上述移动测量单元测量出的移动方向和移动量的信息与该移动的基准点的位置数据进行累计，从而间接计算自身的当前位置，获得算出位置数据；

位置选择步骤，对表示通过上述位置定位单元求出的定位位置数据的精度的精度指标、与在上述位置计算步骤中求出的算出位置数据的精度指标进行比较，从定位位置数据和算出位置数据中选择更高精度的位置数据；以及

基准点设定步骤，在上述位置选择步骤中选择了通过上述位置定位单元求出的定位位置数据的情况下，将该选择出的定位位置数据设定为基准点；

在上述位置计算步骤中求出的算出位置数据的上述精度指标，以精度从上述基准点起累积地降低的方式而被设定。

附图说明

图1为表示本发明的实施方式的定位装置的结构的框图；

图2为表示路径数据的获得方法的图；

图3为表示路径数据获得处理的流程图；

图4为表示路径数据的获得例的图。

具体实施方式

下面根据附图，对本发明的实施方式进行说明。

图1为表示本发明的实施方式的定位装置的结构的框图。