[发明专利]一种捡蛋机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种机器人，具体地说是一种自动检测鸡蛋位置并拾取鸡蛋的机器人。

背景技术

目前国内很多的养鸡场，他们拾取鸡蛋都是靠人工完成，耗时又费力；因此，迫切需要一种捡蛋机器人。

发明内容

 针对上述不足，本发明提供了一种捡蛋机器人。

本发明是通过以下技术实现的：一种捡蛋机器人，包括小车、气缸Ⅰ、步进电机、气缸Ⅱ、吸盘、超声波发射器、中心超声波接收器、内层超声波接收器、中间层超声波接收器、外层超声波接收器、固定板Ⅰ、固定板Ⅱ、固定板Ⅲ、定位销、销子、螺钉、单片机； 气缸Ⅰ垂直安装在小车上，固定板Ⅰ安装在气缸Ⅰ的活塞杆的顶端，固定板Ⅰ通过螺钉与气缸Ⅰ相连，步进电机通过螺钉与固定板Ⅰ相连，固定板Ⅱ通过销子、定位销与步进电机的转轴相连，固定板Ⅱ与气缸Ⅱ相连，气缸Ⅱ的活塞杆顶端连有固定板Ⅲ和吸盘，超声波发射器固定在固定板Ⅲ的中心，中心超声波接收器固定在靠近固定板Ⅲ中心的地方，内层超声波接收器以固定板Ⅲ的中心为圆心、呈环形均匀分布在固定板Ⅲ上，中间层超声波接收器以固定板Ⅲ的中心为圆心、呈环形均匀分布在固定板Ⅲ上，外层超声波接收器以固定板Ⅲ的中心为圆心、呈环形均匀分布在固定板Ⅲ上，单片机置于小车内。

应用时，单片机控制超声波发射器发出超声波，超声波碰到探测物反射回来，假设从超声波发射器发出超声波到中心超声波接收器接收到超声波所用时间为t0，假设从超声波发射器发出超声波到内层超声波接收器接收到超声波所用时间为t1，假设从超声波发射器发出超声波到中间层超声波接收器接收到超声波所用时间为t2，假设从超声波发射器发出超声波到外层超声波接收器接收到超声波所用时间为t3，若t0< t1< t2< t3 则说明被探测物的外形呈曲面，可判断被探测物很可能是鸡蛋。此时单片机控制小车靠近鸡蛋并用吸盘吸取鸡蛋，然后把鸡蛋放在指定的位置。

本发明的有益效果：该发明可自动检测鸡蛋位置并拾取鸡蛋，节省人力物力，适用于大规模的养鸡场。

附图说明

图1为本发明捡蛋机器人的结构原理示意图；

图2为超声波装置分布图；

其中：1.小车；2.气缸Ⅰ；3.步进电机；4.气缸Ⅱ；5.吸盘；6.超声波发射器；7. 中心超声波接收器；8.固定板Ⅰ；9.固定板Ⅱ；10.固定板Ⅲ；11.定位销；12.销子；13.螺钉；14. 内层超声波接收器； 15.单片机；16. 中间层超声波接收器；17. 外层超声波接收器。

具体实施方式

一种捡蛋机器人，包括小车1、气缸Ⅰ2、步进电机3、气缸Ⅱ4、吸盘5、超声波发射器6、中心超声波接收器7、内层超声波接收器14、中间层超声波接收器16、外层超声波接收器17，固定板Ⅰ8、固定板Ⅱ9、固定板Ⅲ10、定位销11、销子12、螺钉13、单片机15； 气缸Ⅰ2垂直安装在小车1上，固定板Ⅰ8安装在气缸Ⅰ2的活塞杆的顶端，固定板Ⅰ8通过螺钉13与气缸Ⅰ2相连，步进电机3通过螺钉13与固定板Ⅰ8相连，固定板Ⅱ9通过销子12、定位销11与步进电机3的转轴相连，固定板Ⅱ9与气缸Ⅱ4相连，气缸Ⅱ4的活塞杆顶端连有固定板Ⅲ10和吸盘5，超声波发射器6固定在固定板Ⅲ10的中心，中心超声波接收器7固定在靠近固定板Ⅲ10中心的地方，内层超声波接收器14以固定板Ⅲ10的中心为圆心、呈环形均匀分布在固定板Ⅲ10上，中间层超声波接收器16以固定板Ⅲ10的中心为圆心、呈环形均匀分布在固定板Ⅲ10上，外层超声波接收器17以固定板Ⅲ10的中心为圆心、呈环形均匀分布在固定板Ⅲ10上，单片机15置于小车1内。

应用时，单片机15控制超声波发射器6发出超声波，超声波碰到探测物反射回来，假设从超声波发射器6发出超声波到中心超声波接收器7接收到超声波所用时间为t0，假设从超声波发射器6发出超声波到内层超声波接收器14接收到超声波所用时间为t1，假设从超声波发射器6发出超声波到中间层超声波接收器16接收到超声波所用时间为t2，假设从超声波发射器6发出超声波到外层超声波接收器17接收到超声波所用时间为t3，若t0< t1< t2< t3 则说明被探测物的外形呈曲面，可判断被探测物很可能是鸡蛋。此时单片机15控制小车1靠近鸡蛋并用吸盘5吸取鸡蛋，然后把鸡蛋放在指定的位置。

上述虽然结合附图对本发明的具体实施方式进行了描述，但并非对本发明保护范围的限制，在本发明的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本发明的保护范围以内。