[发明专利]臂架动作控制方法、系统及臂架末端直线位移控制方法、系统及混凝土泵车

权利要求书

1.一种臂架动作控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤11)，接收臂节动作指令，并控制相应臂节按所述臂节动作指令进行动作；

步骤12)，判断是否收到所述臂节的下一节臂节的动作指令，若收到所述下一节臂节的动作指令，进入步骤11)，若未收到所述下一节臂节的动作指令，进入步骤13)；

步骤13)，控制所述下一节臂节的姿态与在先姿态始终保持不变。

2.根据权利要求1所述的臂架动作控制方法，其特征在于，所述步骤13)具体为：实时检测所述下一节臂节与水平面之间的夹角，若所检测到的夹角偏离所述下一节臂节与水平面之间的在先夹角，则控制所述下一节臂节的伸缩油缸进行伸缩动作，以使得所检测到的夹角与所述在先夹角始终保持一致。

3.一种臂架动作控制系统，其特征在于，包括臂节动作信号发射器、控制器及姿态检测装置；所述臂节动作信号发射器发出臂节动作指令信号，所述控制器接收所述臂节动作指令信号，控制相应臂节进行相应动作，并判断是否接收所述臂节的下一节臂节的动作指令信号，若未接收到所述下一节臂节的动作指令信号，所述姿态检测装置实时检测所述下一节臂节的姿态，所述控制器控制所述下一节臂节的伸缩油缸动作，使得所述下一节臂节的姿态与在先姿态始终保持一致；

所述臂节动作信号发射器的信号发出端与所述控制器的臂节动作信号接收端连接，所述控制器的控制信号发出端与所述下一节臂节的伸缩油缸控制端连接；所述姿态检测装置的姿态信号输出端与所述控制器的姿态信号接收端连接。

4.根据权利要求3所述的臂架动作控制系统，其特征在于，所述臂节动作信号发射器为臂节操作遥控器。

5.根据权利要求3所述的臂架动作控制系统，其特征在于，所述姿态检测装置为用于检测所述下一节臂节与水平面夹角的倾角传感器，所述倾角传感器的夹角信号输出端与所述控制器的姿态信号接收端连接。

6.一种臂架末端直线位移控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤61)，输入臂架末端的目标位移量信号及所需调节臂节的指定臂节信号，所述所需调节臂节的数量不少于两个；

步骤62)，计算每个所需调节臂节的位移量，并发出与每个所需调节臂节相对应的臂节动作指令；

步骤63)，控制与所述臂节动作指令相对应的臂节进行动作；

步骤64)，判断是否收到所述臂节的下一节臂节的动作指令，若收到所述下一节臂节的动作指令，进入步骤63)，若未收到所述下一节臂节的动作指令，进入步骤65)；

步骤65)，控制所述下一节臂节的姿态与在先姿态始终保持不变。

7.根据权利要求6所述的臂架末端直线位移控制方法，其特征在于，所述步骤65)具体为：实时检测所述下一节臂节与水平面之间的夹角，若所检测到的夹角偏离所述下一节臂节与水平面之间的在先夹角，则控制所述下一节臂节的伸缩油缸进行伸缩动作，以使得所检测到的夹角与所述在先夹角始终保持一致。

8.根据权利要求6所述的臂架末端直线位移控制方法，其特征在于，所述所需调整臂节的数量为两个。

9.一种臂架末端直线位移控制系统，其特征在于，包括臂节动作信号发射器、控制器及姿态检测装置；所述臂节动作信号发射器输入臂架末端的目标位移量信号及所需调节臂节的指定臂节信号，且所述所需调节臂节的数量不少于两个；所述控制器接收所述目标位移量信号及所述指定臂节信号，所述控制器的计算单元计算每个所需调节臂节的位移量，并发出与每个所需调节臂节相对应的臂节动作指令，所述控制器的控制单元接收所述臂节动作指令并控制相应臂节进行相应动作，所述控制器的判断单元判断所述控制单元是否接收所述臂节的下一节臂节的动作指令信号，若未接收到所述下一节臂节的动作指令信号，所述姿态检测装置实时检测所述下一节臂节的姿态，所述控制单元则控制所述下一节臂节的伸缩油缸动作，使得所述下一节臂节的姿态与在先姿态始终保持一致；

所述臂节动作信号发射器的信号发出端与所述控制器的臂节动作信号接收端连接，所述控制器的控制信号发出端与所述下一节臂节的伸缩油缸控制端连接，所述姿态检测装置的姿态信号输出端与所述控制器的姿态信号接收端连接。

10.根据权利要求9所述的臂架末端直线位移控制系统，其特征在于，所述臂架动作信号发射器为臂节操作遥控器；