[发明专利]电机控制装置

权利要求书

1.一种电机控制装置，包括：

电机控制单元，该电机控制单元被构造成控制电机；以及

信号输出单元，该信号输出单元被构造成每当所述电机旋转达预定量时输出预定信号，

其中

所述电机控制装置基于所述信号输出单元的输出信号控制所述电机，以使要由所述电机驱动的对象处于目标状态；

所述电机控制单元包括：

第一控制单元，该第一控制单元被构造成基于从所述信号输出单元的输出信号所指定的所述电机的旋转速度和由反电动势所引起的电流减小来估计作为要输入至所述电机的电流的上限值的电流上限值，所述第一控制单元被构造成确定与所估计的电流上限值对应的控制输入作为要施加于所述电机的控制输入，以控制所述电机，以及

第二控制单元，该第二控制单元被构造成基于从所述信号输出单元的输出信号所指定的所述电机的操作量和所述操作量的目标值来确定要施加于所述电机的控制输入，以控制所述电机，并且

在所述电机的驱动初期中，所述第一控制单元控制所述电机，而在所述电机的驱动后期中，所述第二控制单元控制所述电机，使得所述对象处于所述目标状态。

2.根据权利要求1所述的电机控制装置，

其中所述第二控制单元包括：

目标设定单元，该目标设定单元被构造成当所述电机控制单元被切换至通过所述第二控制单元的电机控制时，基于从所述信号输出单元的输出信号所指定的切换时间时的所述电机的操作量来设定在切换时间之后各时刻所述操作量的目标值，使得所述对象处于所述目标状态，

反馈控制单元，该反馈控制单元被构造成计算与由所述目标设定单元所设定的操作量的目标值和从所述信号输出单元的输出信号所指定的操作量之间的偏差相对应的反馈控制输入，

前馈控制单元，该前馈控制单元被构造成依照使所述目标值作为输入的预定传递函数来计算与由所述目标设定单元所设定的所述电机的操作量的目标值对应的前馈控制输入，

确定单元，该确定单元被构造成确定所述前馈控制输入和所述反馈控制输入的加成值作为要施加于所述电机的控制输入，以及

调整单元，该调整单元被构造成调整用于计算所述前馈控制输入的传递函数的参数，使得在所述切换时间时的所述前馈控制输入变成与恰好在切换之前由所述第一控制单元所确定的控制输入对应的值。

3.根据权利要求2所述的电机控制装置，

其中

所述目标设定单元将在所述切换时间时的操作量的目标值设定成与从所述信号输出单元的输出信号所指定的切换时间时的操作量一致的值。

4.根据权利要求2所述的电机控制装置，

其中

所述目标设定单元被构造成设定作为所述操作量的目标值的所述电机的旋转速度和旋转量的目标值，使得所述对象停止在目标停止位置，

所述前馈控制单元计算与由所述目标设定单元所设定的旋转速度的目标值对应的控制输入作为前馈控制输入，以及

所述反馈控制单元依照所述预定传递函数计算与由所述目标设定单元所设定的旋转量的目标值和从所述信号输出单元的输出信号所指定的旋转量之间的偏差对应的反馈控制输入。

5.根据权利要求1所述的电机控制装置，

其中

当所述电机控制单元被切换至通过所述第二控制单元的电机控制时，所述第二控制单元被构造成依照包括积分环节的一阶或多阶传递函数来计算与从所述信号输出单元的输出信号所指定的所述电机的操作量和该操作量的目标值之间的偏差相对应的控制输入，所述第二控制单元被构造成从所述第一控制单元接收在所述切换时间之前各时刻由所述第一控制单元所确定的控制输入，以依照所述传递函数计算控制输入。

6.根据权利要求5所述的电机控制装置，

其中，当所述电机控制单元被切换至通过所述第二控制单元的电机控制时，所述第二控制单元被构造成基于从所述信号输出单元的输出信号所指定的所述切换时间时的所述电机的操作量来设定在所述切换时间之后各时刻所述操作量的目标值，使得所述对象处于所述目标状态，并且所述第二控制单元被构造成将在所述切换时间时的操作量的目标值设定成与从所述信号输出单元的输出信号所指定的所述切换时间时的操作量一致的值。