[发明专利]一种车道识别偏离检测方法

权利要求书

1.一种车道识别偏离检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

(1)获取车道图像，并对所述车道图像进行预处理；

(2)对进行过预处理的车道图像进行Canny算子边缘检测，得到车道边缘图像；

(3)根据得到的车道边缘图像基于卡尔曼预测器的车道跟踪方法，确定出车道线的位置，选择卡尔曼预测区域，使用距离判别法筛选出有效点集，最后在点集优化后的基础上提取车道参数；

(4)根据得到的车道参数，利用带直线拟合的Hough变换提取车道线；

(5)利用步骤(3)确定的出发点位置和车道的动态预测，在卡尔曼预测区域内统计背景点与车道线点的个数，并求背景点与车道线点之间的比值。

2.根据权利要求1所述的车道识别偏离检测方法，其特征在于，所述步骤(1)中的预处理还包括以下子步骤：

(11)对获取的车道图像进行ROI处理；

(12)对ROI处理后的车道图像进行灰化处理；

(13)对灰化处理后的车道图像进行中值滤波处理；

(14)对中值滤波后的车道图像进行对比度增强处理；

(15)将对比度增强后的车道图像分为m级，将各个级别的像素出现的概率用直方图的形式体现出来并分析，其中，m＞1；

(16)利用车道图像中的目标物与背景在灰度上的差异，基于先验知识获取首次二值化分割阈值，并采用自适应的方式自动获取下一次分割的阈值，借以确定车道图像中的每一个点。

3.根据权利要求1所述的车道识别偏离检测方法，其特征在于，所述步骤(4)中的Hough变换还包括以下步骤：

(41)确定极坐标系，将所述车道参数对应到所述极坐标系中；

(42)对车道图像上每一个像素点进行Hough变换，遍历所有点的极角，计算出所有点的极径，在对应相同极径和极角的点的参数数组中加1；

(43)设定直线长度阈值，得到直线变换的极坐标参数；

(44)根据参数在车道图像标出直线，如果在得到的极坐标参数中存在多条车道线导致车道线过宽或者多边界情况，则采取车道直线拟合的方式对宽直线或多边界来进行车道拟合，提取车道线。

4.根据权利要求1所述的车道识别偏离检测方法，其特征在于，所述步骤(5)中通过对上一幅图像的比值确定下一幅图像的卡尔曼阈值，并根据根据这个卡尔曼阈值求出所述下一幅图像的比值。

5.根据权利要求1所述的车道识别偏离检测方法，其特征在于，所述步骤(3)中的卡尔曼预测区域为以所述车道线为中心，宽度为五个所述车道线的区域。