[发明专利]一种抓取手臂

权利要求书

1.一种抓取手臂，其特征在于，所述抓取手臂包括：

机械臂本体(100)，

所述机械臂本体(100)包括第一支臂(101)和第二支臂(103)， 所述第一支臂(101)与所述第二支臂(103)间形成U形开口(105)， 所述第一支臂(101)与所述第二支臂(103)的前端下方分别设置有真 空吸附式抓手(107)，所述真空吸附式抓手(107)通过固定机构(115) 固定于所述第一支臂(101)和所述第二支臂(103)前端，所述第二支 臂(103)前臂上设置有凹槽(117)，所述凹槽(117)内设置有位置感 应装置(109)。

2.根据权利要求1所述的一种抓取手臂，其特征在于，所述真空吸 附式抓手(107)两端开设有第一通孔(111)。

3.根据权利要求2所述的一种抓取手臂，其特征在于，所述第一支 臂(101)和所述第二支臂(103)前端分别设有一组与所述第一通孔(111) 对应的第二通孔(113)。

4.根据权利要求1所述的一种抓取手臂，其特征在于，所述第一通 孔(111)和所述第二通孔(113)间固定有风琴式吸嘴(114)，所述第 二通孔(113)外接有一气管。

5.根据权利要求1所述的一种抓取手臂，其特征在于，所述位置感 应装置(109)包括，第一传感器(119)、第二传感器(121)、挡片(123)、 线性轴承(125)、第一固定件(127)、移动块(129)、第二固定件(131)， 以及固定片(133)；所述第二固定件(131)位于所述凹槽(117)的下 台阶上，所述第一传感器(119)位于所述第二固定件(131)上方，所 述第二传感器(121)位于所述第一传感器(119)上方，所述挡片(123) 的上挡片位于所述第二传感器(121)的前方用于控制所述第二传感器 (121)的通断，所述挡片(123)下挡片位于所述第一传感器(119)的 前方用于控制所述第一传感器(119)的通断，所述固定片(133)位于 所述凹槽(117)的上台阶上，所述移动块(129)位于所述固定片(133) 上方，所述第一固定件(127)位于移动块(129)上方，所述挡片(123) 固定在所述第一固定件(127)的一侧。

6.根据权利要求5所述的一种抓取手臂，其特征在于，所述线性轴 承(125)包括螺栓(135)、挡块(137)、若干螺母(139)和弹簧(141)， 所述挡块(137)使用软质材质，所述挡块(137)使用所述螺母(139) 固定在所述螺栓(135)底部，所述弹簧(141)上端位于所述固定机构 (115)的凹口下方，下端位于所述螺母(139)内部并固定在所述螺栓 (135)上。

7.根据权利要求6所述的一种抓取手臂，其特征在于，所述凹槽(117) 上台阶下方所对应的所述真空吸附式抓手(107)中部设有缓冲橡胶块 (143)。