[发明专利]虚拟道路边界的辅助驾驶装置

权利要求书

1.一种虚拟道路边界的辅助驾驶装置，其特征在于，是设于一汽车内，该汽车内设有一用以控制方向盘的辅助转向构件，而该辅助驾驶装置包括：一处理器；一影像撷取模组，是设于汽车上以撷取车辆前方影像，并送予前述处理器分析汽车是否行驶偏离车道；一辅助控制模组，是连接前述处理器与该辅助转向构件，当处理器检知汽车行驶偏离车道时，即驱动该辅助控制模组操作辅助转向构件以令汽车行驶回车道内。

2.   根据权利要求l所述的辅助驾驶装置，其特征在于所述辅助控制模组包括一马达与一减速齿轮，该马达是连接处理器和辅助转向构件，由处理器驱动马达带动辅助转向构件转动方向盘，而该减速齿轮是与处理器和该马达连接，由处理器控制驱动减速齿轮调整马达转速，以控制马达带动辅助转向构件转动方向盘的转角大小。

3.   根据权利要求2所述虚拟道路边界的辅助驾驶装置，其特征在于所述辅助控制模组进一步包括一离合器，该离合器设于辅助转向构件与马达之间，由处理器控制所述离合器改变该辅助转向构件与马达的连接状态。

4.   根据权利要求3所述虚拟道路边界的辅助驾驶装置，其特征在于进一步包括一扭力传感器，该扭力传感器是设于前述辅助转向构件上以检知转动穷向盘的扭力大小，并将检知结果送至前述处理器；该处理器进一步可取得方向灯信号，当处理器判断方向灯被启动或转动方向盘的扭力大于一界限值时，即控制该离合器切断辅助转向构件与马达的连接。

5.  根据权利要求4所述虚拟道路边界的辅助驾驶装置，其特征在于所遘处理器进一步可取得煞车信号，当煞车被启动时，处理器将控制该离合器奶断辅助转向构件与马达的连接。

6.根据权利要求1至5中任一项所述虚拟道路边界的辅助驾驶装置，其特征在于所述影像撷取模组包括一影像处理器以及一摄影单元，该影像处理器是连接前述处理器，而该摄影单元则连接该影像处理器，由该影像处理器将摄影单元所撷取到的影像数据处理后送予处理器。

7.  根据权利要求5所述虚拟道路边界的辅助驾驶装置，其特征在于所述处理器进一步可取得车速信号，且内建一辅助驾驶模式，其包括下列步骤：

    取得影像，当该扭力传感器侦测到有扭力输入时，即判断驾驶员是手握方向盘，由处理器自影像撷取模组取得汽车前方的影像数据；取得目前行车速度，由处理器取得车速信号得知目前行车速度；分析汽车行径路线，由处理器依据汽车前方的影像数据、方向盘的转角大小以及车速信号计算预测汽车的未来行径路线；判断汽车是否即将偏离车道中央，由处理器依据前述汽车的未来行径路线判断汽车是否即将行驶偏离车道中央；若判断汽车不致偏离车道中央，则结束流程；若判断汽车将偏离车道中央，则推算转正汽车所需方向盘转角，由处理器根据方向盘的转角大小、车速信号以及汽车的未来行径路线推算出欲转正汽车回到车道中央所需的一修正转动角度；驱动方向盘转向，由处理器躯动马达带动转向机柱转动方向盘，并配合减速齿轮改变马达转速以调整方向盘按照该修正转动角度转动；判断方向盘是否已转动到修正转动角度，由处理器检知方向盘是否已按照该修正转动角度转动，若是则结束，若否则继续推算转正汽车所需的方向盘转角步骤。

8.   根据权利要求5或7所述虚拟道路边界的辅助驾驶装置，其特征在于所述处理器进一步可取得车速信号，且内建有一自动修正模式，该自动修正模式包括下列步骤：取得影像，当该扭力传感器并未侦测到有扭力输入时，即判断驾驶员此时并未手握方向盘，由处理器自影像撷取模组取得汽车前方的影像数据；分析汽车是否已行驶到车道边缘，由处理器解析前述影像数据，了解目前汽车是否已行驶到车道边缘；若汽车并未行驶到车道边缘，则继续该取得影像的步骤； 若汽车已行驶到车道边缘，则取得目前行车速度，并推算转正汽车所需方向盘转角，由处理器取得车速信号后，配合影像数据推算出欲转正汽车回到车道中央所需的转动角度；驱动方向盘转向，由处理器驱动马达带动辅助转向构件转动车轮，并配合减速齿轮改变马达转速以调整车轮转动；持续取得影像，于驱动方向盘转向步骤后持续取得汽车前方的影像数据；分析汽车是否己回到车道中央，由处理器根据影像数据分析目前汽车是否已回到车道中央；若汽车已回到车道中央，则结束流程；若汽车尚未回到车道中央，则回到该推算转正汽车所需方向盘转角的步骤。

9.  根据权利要求8所述虚拟道路边界的辅助驾驶装置，其特征在于在所述推算转正汽车所需方向盘转角步骤中，是推算出一变向转动角度、一回正转动角度以及一微调转动角度以渐进地修正汽车转向，其中该变向转动角度是用以将汽车转朝回到车道中央的方向，该回正转动角度是用以进一步令汽车转正驶回车道中央，而该微调转动角度则是用作最后的调整，令汽车行驶于车道中央。