[发明专利]新型并联腿结构四足步行器有效
| 申请号： | 201110314606.9 | 申请日： | 2011-10-17 |
| 公开（公告）号： | CN102381380A | 公开（公告）日： | 2012-03-21 |
| 发明（设计）人： | 高峰;金振林;田兴华;齐臣坤;赵现朝 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司 31236 | 代理人： | 郭国中 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 新型 并联 结构 步行 | ||
【权利要求书】：
1.一种新型并联腿结构四足步行器，包括机架，其特征在于：还包括四条结构相同的并联腿，所述四条并联腿安装于机架的下方。
2.根据权利要求1所述的新型并联腿结构四足步行器，其特征在于，所述并联腿包括：腿部机架、第一直线驱动器、第一连接件、第二直线驱动器、第二连接件、第三直线驱动器、第三连接件、T型腿和足部，其中，腿部机架位于机架的下方，并固定连接在机架上， 第一连接件与腿部机架活动连接，第一直线驱动器的一端与第一连接件活动连接，第一直线驱动器的另一端与T型腿活动连接；第二连接件与腿部机架活动连接，第二直线驱动器的一端与第二连接件活动连接，第二直线驱动器的另一端与T型腿活动连接；第三连接件与腿部机架活动连接，第三直线驱动器的一端与第三连接件活动连接，第三直线驱动器的另一端固定连接在T型腿上；足部位于T型腿的底部，并与T型腿之间相连接。
3.根据权利要求2所述的新型并联腿结构四足步行器，所述第一连接件、第二连接件及第三连接件为o型。
4.根据权利要求2所述的新型并联腿结构四足步行器，其特征在于，所述活动连接为铰链连接。
5.根据权利要求2所述的新型并联腿结构四足步行器，其特征在于，所述足部与T型腿之间的连接为弹性缓冲连接。
6.根据权利要求1所述的新型并联腿结构四足步行器，其特征在于，所述四条并联腿的布置方式采用对称布置或同向布置。
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