[发明专利]用于自动焊接装置的控制方法和控制器

权利要求书

1.一种用于自动焊接装置的控制方法，该自动焊接装置包括焊枪调节 装置，该焊枪调节装置包括焊接机头(2)和该焊接机头(2)上安装的焊枪 (1)，所述焊接机头(2)能够驱使所述焊枪(1)实现在三维方向上的焊接 位置调节和焊接角度调节，所述控制方法包括：

在焊接过程中根据控制参数控制所述焊接机头(2)驱动所述焊枪(1) 以在三维方向上调节焊枪(1)的焊接位置和调节焊枪(1)的焊接角度。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其中，所述焊接机头(2)包括分 别布置在三维方向上并滑动配合的第一滑座(211)和第一滑块(212)、第 二滑座(221)和第二滑块(222)以及第三滑座(231)和第三滑块(232)， 所述焊枪(1)固定连接于所述第一滑块(212)，所述第一滑座(211)和第 二滑座(221)分别与所述第二滑块(222)和第三滑块(232)固定连接或 一体形成，所述第一滑座(211)、第二滑座(221)和第三滑座(231)内分 别安装有第一丝杆(213)、第二丝杆和第三丝杆，所述第一丝杆(213)、第 二丝杆和第三丝杆分别驱动所述第一滑块(212)、第二滑块(222)和第三 滑块(232)，所述第一丝杆(213)、第二丝杆和第三丝杆上分别连接安装有 第一驱动机构(214)、第二驱动机构(224)和第三驱动机构(234)，控制 所述焊接机头(2)驱动所述焊枪(1)以在三维方向上调节焊枪(1)的焊 接位置包括：

操作所述第一驱动机构(214)驱动所述第一丝杆(213)动作，使得所 述第一滑块(212)沿三维方向中的第一方向运动；

操作所述第二驱动机构(224)驱动所述第二丝杆动作，使得所述第二 滑块(222)沿三维方向中的第二方向运动；以及

操作所述第三驱动机构(234)驱动所述第三丝杆动作，使得所述第三 滑块(232)沿三维方向中的第三方向运动。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其中，所述焊接机头(2)还包括 旋转轴(25)和驱动该旋转轴(25)转动的第五驱动机构(254)，所述旋转 轴(25)的一端可拆卸地安装有所述焊枪(1)，另一端连接所述第一滑块 (212)，控制所述焊接机头(2)驱动所述焊枪(1)以调节焊枪(1)的焊 接角度包括：操作所述第五驱动机构(254)驱动所述旋转轴(25)转动， 从而调节所述焊枪(1)的焊接角度。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其中，在焊接过程中，通过自动 调节所述焊枪(1)相对于所述圆管工件(7)的轴向位置，实现圆周焊缝的 分道焊接。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其中，在所述分道焊接过程中：

在完成一道焊缝的焊接后，操作所述第三驱动机构(234)驱动所述第 三丝杆动作以使得所述第三滑块(232)沿三维方向中的第三方向运动，由 此所述焊枪(1)沿所述圆管工件(7)轴向移动到下一道焊缝的焊接位置并 调节好焊接角度，以完成下一道焊缝的焊接。

6.根据权利要求3所述的控制方法，其中，在焊接过程中，通过自动 调节所述焊枪(1)相对于所述圆管工件(7)的径向位置，实现圆周焊缝的 分层焊接。

7.根据权利要求6所述的控制方法，其中，在所述分层焊接过程中：

在完成一层焊缝的焊接后，操作所述第二驱动机构(224)驱动所述第 二丝杆动作以使得所述第二滑块(222)沿三维方向中的第二方向运动，由 此所述焊枪(1)沿所述圆管工件(7)径向移动到下一层焊缝的第一道焊缝 的焊接位置，并调节好焊接角度，以完成下一层焊缝的焊接。

8.根据权利要求1-7中任意一项所述的控制方法，其中，该控制方法 还包括在开始焊接时进行起弧。

9.根据权利要求8所述的控制方法，其中，所述自动焊接装置还包括 加电装置，通过控制该加电装置给所述圆管工件(7)加电来实现所述起弧。