[发明专利]两自由度天线测试机器人

权利要求书

1.一种保持相位中心不变的两自由度天线测试机器人，其特征在于：包括安装在主体支架(1)上的方位运动模块，俯仰运动模块和补偿运动模块。方位运动模块由方向轴驱动系统(2)，方位轴位置检测传感器(3)，方位轴电气限位装置(4)组成；俯仰运动模块由俯仰轴驱动系统(5)，俯仰轴角位置检测传感器(6)，俯仰轴电气限位装置(7)组成，俯仰轴运动通过皮带装置(13)传动；补偿运动模块由补偿轴驱动系统(8)，补偿轴角位置检测传感器(9)，补偿轴电气限位装置(10)，补偿连接臂(11)，水平导轨(14)，垂直导轨(15)组成；天线安装支架(12)上安装有被测天线(16)。

2.根据权利要求1所述的两自由度天线测试机器人，其特征在于：所述转台主体支架(1)完全由环氧树脂精确加工而成，没有任何金属部件。

3.根据权利要求1所述的两自由度天线测试机器人，其特征在于：所述方位轴驱动系统(2)，俯仰轴驱动系统(5)，补偿轴驱动系统(8)采用高性能直流力矩电机和高精度减速装置装配组合而成；除此之外，所有传动部件采用陶瓷轴承和尼龙螺钉等非金属元件构成，减小机器人对天线测试信号的干扰。

4.根据权利要求1所述的两自由度天线测试机器人，其特征在于：所述方位轴角位置检测传感器(3)，俯仰轴角位置检测传感器(6)和补偿轴角位置检测传感器(9)全部采用14位高精度绝对式光电编码器采集各轴角位置信号，保证各轴的测量精度在0.1度以内，该传感器采用RS485总线进行信号传输。

5.根据权利要求1所述的两自由度天线测试机器人，其特征在于：所述方位轴电气限位装置(4)，俯仰轴电气限位装置(7)和补偿轴电气限位装置(10)均采用高灵敏度光电开关检测通道运动极限位置，为天线测试机器人各运动通道提供电气保护。

6.根据权利要求1所述的两自由度天线测试机器人，其特征在于：所述补偿运动模块通过补偿连接臂(11)补偿俯仰运动造成的天线相位中心偏移，满足天线测试过程中天线相位中心必须保持不变的要求。