[发明专利]侵入性手术模拟

权利要求书

1.一种设备，包括：

探针实体模型，所述探针实体模型具有远端和适合操作人员抓握的近端；

模拟真实患者的患者实体模型，所述患者实体模型具有小孔，所述小孔使所述探针实体模型的所述远端能够穿透到所述患者实体模型内；

力发生器，所述力发生器连接到所述探针实体模型以便将力施加到所述操作人员可感知的所述近端；以及

系统控制器，所述系统控制器被配置成：

在所述远端穿透到所述患者实体模型内的过程中跟踪其位置，

获取与所述位置对应的所述真实患者器官区域的收缩力值的指示，以及

启动所述力发生器以使得施加到所述近端的力对应于所述指示。

2.根据权利要求1所述的设备，其中所述系统控制器被配置成获取表征所述探针实体模型所模拟的真实探针机械性能的探针参数，并且其中施加到所述近端的力对所述探针参数作出响应。

3.根据权利要求2所述的设备，其中所述探针参数的值根据所述操作人员感知的力的评价进行确定。

4.根据权利要求1所述的设备，其中所述系统控制器被配置成获取表征所述操作人员操作风格的操作员参数，并且其中施加到所述近端的力对所述操作员参数作出响应。

5.根据权利要求4所述的设备，其中所述操作员参数根据所述远端的位置及其在所述位置的时间的记录进行确定。

6.根据权利要求1所述的设备，其中所述系统控制器被配置成根据对所述器官接触力标测图和所述器官图像中至少一者的分析来确定所述收缩力值。

7.根据权利要求6所述的设备，其中所述接触力标测图采用包括力传感器的真实探针生成。

8.根据权利要求6所述的设备，其中所述图像采用所述器官的非侵入性成像生成。

9.根据权利要求1所述的设备，其中所述探针实体模型被配置成模拟真实探针，所述真实探针具有真实探针远端并在所述真实探针远端包括力传感器。

10.根据权利要求1所述的设备，还包括一个或多个跟踪装置，所述跟踪装置根据所述远端的位置将远端跟踪信号传输到所述系统控制器。

11.一种方法，包括：

提供探针实体模型，所述探针实体模型具有远端和适合操作人员抓握的近端；

用患者实体模型模拟真实患者，所述患者实体模型具有小孔，所述小孔使所述探针实体模型的所述远端能够穿透到所述患者实体模型内；

将力发生器连接到所述探针实体模型以便将力施加到操作人员可感知的所述近端；

在所述远端穿透到所述患者实体模型内的过程中跟踪其位置；

获取与所述位置对应的所述真实患者器官区域的收缩力值的指示；以及

启动所述力发生器以使得施加到所述近端的力对应于所述指示。

12.根据权利要求11所述的方法，还包括获取表征所述探针实体模型所模拟的真实探针机械性能的探针参数，并且其中施加到所述近端的力对所述探针参数作出响应。

13.根据权利要求12所述的方法，还包括根据所述操作人员所感知的力的评价确定所述探针参数值。

14.根据权利要求11所述的方法，还包括获取表征所述操作人员操作风格的操作员参数，并且其中施加到所述近端的力对所述操作员参数作出响应。

15.根据权利要求14所述的方法，其中所述操作员参数根据所述远端的位置及其在所述位置的时间的记录进行确定。

16.根据权利要求11所述的方法，还包括根据对所述器官的接触力标测图和所述器官图像中至少一者的分析来确定所述收缩力值。

17.根据权利要求16所述的方法，其中所述接触力标测图采用包括力传感器的真实探针生成。

18.根据权利要求16所述的方法，其中所述图像采用所述器官的非侵入性成像生成。

19.根据权利要求11所述的方法，其中所述探针实体模型被配置成模拟真实探针，所述真实探针具有真实探针远端并在所述真实探针远端包括力传感器。

20.根据权利要求11所述的方法，还包括根据所述远端的位置将远端跟踪信号传输到所述系统控制器。