[发明专利]一种消解无信号交叉口两车交通冲突的方法

权利要求书

1.一种消解无信号交叉口两车交通冲突的方法，其特征在于包括以下步骤：

A、车辆信息采集与预处理；

B、车车冲突危险辨识；

C、车车冲突类型判断；

D、冲突车辆优先级判定；

E、确定冲突消解策略；

F、执行冲突消解策略。

2.根据权利要求1所述的消解无信号交叉口两车交通冲突的方法，其特征在于：所述各个步骤形成循环，反复作用直至车车冲突消除为止。

3.根据权利要求1所述的消解无信号交叉口两车交通冲突的方法，其特征在于：所述采集的车辆信息包括两车的经纬度位置、航迹角、速度、角速度、加速度。

4.根据权利要求2所述的消解无信号交叉口两车交通冲突的方法，其特征在于：所述采集的车辆信息需要经过必要的预处理，利用高斯投影理论将经纬度位置坐标转换为高斯平面坐标，利用卡尔曼滤波对高斯平面坐标、航迹角、速度、角速度、加速度进行滤波处理。

5.根据权利要求1所述的消解无信号交叉口两车交通冲突的方法，其特征在于：所述冲突危险辨识是以当前时刻车辆的状态信息为数据基础，利用车辆运动学方程预测车辆的行驶状态，进而判断在未来的一段时间内两车是否存在交通冲突。

6.根据权利要求1所述的消解无信号交叉口两车交通冲突的方法，其特征在于：所述冲突类型是根据路口的车流特征将无信号交叉口的固定冲突点分为不同的类别，如果两车存在交通冲突，确定具体的冲突类型。

7.根据权利要求1所述的消解无信号交叉口两车交通冲突的方法，其特征在于：所述车辆优先级是根据道路交通法的相关规定，驶入无信号交叉口的车辆对道路的使用优先级不同，对每种类型的冲突进行车辆优先级确定，建立无信号交叉口车辆通行规则库，在确定了两车的冲突类型后，可以根据通行规则库确定车辆的优先通行权。

8.根据权利要求1所述的消解无信号交叉口两车交通冲突的方法，其特征在于：所述冲突消解策略是在优先级高的车辆按照既定的行驶计划行驶的条件下，通过调节优先级低的车辆的纵向运动来消解冲突的。