[发明专利]混凝土泵送设备及其泵送油缸的换向控制方法

权利要求书

1.一种混凝土泵送设备的泵送油缸的换向控制方法，其特征在于，

实时采集所述油缸的工况参数，并根据所述工况参数确定当前工况，以根据所述当前工况确定相应的所述油缸的换向位置；

实时检测所述油缸的活塞位置，当所述油缸的活塞位置到达其换向位置时，控制所述油缸换向。

2.根据权利要求1所述的换向控制方法，其特征在于，所述当前工况是根据所述工况参数在预先设定的工况库中选取的最接近的工况。

3.根据权利要求2所述的换向控制方法，其特征在于，检测所述油缸的实际换向位置与期望换向位置之间的偏差值，并根据所述偏差值和所述油缸的上一次的换向位置，修正得到所述油缸的下一次的换向位置，当所述油缸的活塞运动到达其修正后的所述下一次的换向位置时，控制所述油缸换向。

4.根据权利要求3所述的换向控制方法，其特征在于，当检测到所述油缸的活塞发生撞缸或其实际换向位置超过所述期望换向位置时，修正后的所述油缸的下一次的换向位置与其相应的上一次的换向位置相比，更靠近所述油缸的后端。

5.根据权利要求3所述的换向控制方法，其特征在于，当检测到所述油缸的活塞的实际换向位置尚未达到其期望换向位置时，修正后的所述油缸的下一次的换向位置与其相应的上一次的换向位置相比，更靠近所述油缸的前端。

6.根据权利要求3-5中任一项所述的换向控制方法，其特征在于，不断检测所述偏差值并根据该偏差值得到所述油缸的新的下一次的换向位置，直到所述偏差值处于允许范围内。

7.根据权利要求6所述的换向控制方法，其特征在于，当所述偏差值处于所述允许范围内时，确定该偏差值所对应的实际工况，并将所述实际工况保存在所述工况库中。

8.根据权利要求7所述的换向控制方法，其特征在于，所述实际工况采用专家系统确定。

9.根据权利要求8所述的换向控制方法，其特征在于，所述工况参数包括泵送速度、和/或负载压力。

10.一种混凝土泵送设备，其包括两个泵送油缸，所述两个油缸分别与一个砼缸连接的，其特征于，

所述混凝土泵送设备还包括控制部，

所述控制部实时采集每个所述油缸的工况参数，并根据所述工况参数确定当前工况，以根据所述当前工况确定相应的每个所述油缸的换向位置；

所述控制部实时检测每个所述油缸的活塞位置，当所述每个油缸的活塞位置到达其换向位置时，控制每个所述油缸换向。

11.根据权利要求10所述的混凝土泵送设备，其特征在于，所述当前工况是根据所述工况参数在预先设定的工况库中选取的最接近的工况。

12.根据权利要求11所述的混凝土泵送设备，其特征在于，所述控制部检测每个所述油缸的实际换向位置与期望换向位置之间的偏差值，并根据所述偏差值和每个所述油缸的上一次的换向位置，修正得到每个所述油缸的下一次的换向位置，当所述每个油缸的活塞运动到达其修正后的所述下一次的换向位置时，控制每个所述油缸换向。

13.根据权利要求12所述的混凝土泵送设备，其特征在于，当所述控制部检测到每个所述油缸的活塞发生撞缸或其实际换向位置超过其期望换向位置时，修正后的每个所述油缸的下一次的换向位置与其相应的上一次的换向位置相比，更靠近每个所述油缸的后端。

14.根据权利要求12所述的混凝土泵送设备，其特征在于，当所述控制部检测到每个所述油缸的活塞的实际换向位置尚未达到其期望换向位置时，修正后的每个所述油缸的下一次的换向位置与其相应的上一次的换向位置相比，更靠近每个所述油缸的前端。

15.根据权利要求12-14中任一项所述的混凝土泵送设备，其特征在于，所述控制部不断检测每个所述油缸的偏差值并根据该偏差值得到每个所述油缸的新的下一次的换向位置，直到每个所述油缸的偏差值处于允许范围内。

16.根据权利要求15所述的混凝土泵送设备，其特征在于，当每个所述偏差值处于其允许范围内时，确定该偏差值所对应的实际工况，并将所述实际工况保存在所述工况库中。

17.根据权利要求16所述的混凝土泵送设备，其特征在于，所述实际工况采用专家系统确定，所述工况参数包括泵送速度、和/或负载压力。