[发明专利]一种直流无刷电机的有源制动控制方法和系统

权利要求书

1.一种直流无刷电机的有源制动控制方法，所述直流无刷电机由三相六桥的驱动器在控制器的控制下进行驱动，其特征在于，在接收到制动命令后，控制器通过判断直流无刷电机的驱动方向是否与负载拉力方向相反，及直流无刷电机的驱动力是否与负载拉力平衡，实时改变直流无刷电机的驱动方向及调整输出至驱动器的PWM占空比的大小，直至直流无刷电机实现制动。

2.根据权利要求1所述的直流无刷电机的有源制动控制方法，其特征在于，在接收到制动命令后，进行以下步骤：

S1.将输出给驱动器的PWM占空比清零；

S2.判断直流无刷电机的转子是否停止，若是，则进行步骤S9；若否，则进行步骤S3；

S3.读取直流无刷电机的当前霍尔状态值；

S4.根据所述当前霍尔状态值判断直流无刷电机的转子的实际运行方向与制动方向是否一致，若是，则进行步骤S6；若否，则进行步骤S5；

S5.将当前PWM占空比增加第一预设值，然后进行步骤S2；

S6.判断当前PWM占空比是否为零，若是，则进行步骤S8；若否，则进行步骤S7；

S7.将当前PWM占空比减少第二预设值，然后进行步骤S2；

S8.将当前制动方向取反，然后进行步骤S2；

S9.直流无刷电机制动。

3.根据权利要求2所述的直流无刷电机的有源制动控制方法，其特征在于，在所述步骤S4中，根据所述当前霍尔状态值、前一霍尔状态值及预设的直流无刷电机的驱动换相表判断直流无刷电机的转子的实际运行方向与制动方向是否一致。

4.一种直流无刷电机的有源制动控制系统，其特征在于，包括控制器和三相六桥的驱动器，在接收到制动命令后，控制器通过判断直流无刷电机的驱动方向是否与负载拉力方向相反，及直流无刷电机的驱动力是否与负载拉力平衡，实时改变直流无刷电机的驱动方向及调整输出至驱动器的PWM占空比的大小，直至直流无刷电机实现制动。

5.根据权利要求4所述的直流无刷电机的有源制动控制系统，其特征在于，所述控制器包括：

占空比清零单元，用于将输出给驱动器的PWM占空比清零；

转子停止判断单元，用于判断直流无刷电机的转子是否停止；

霍尔状态读取单元，用于在直流无刷电机的转子无停止时，读取直流无刷电机的当前霍尔状态值；

方向判断单元，用于根据所述当前霍尔状态值判断直流无刷电机的转子的实际运行方向与制动方向是否一致；

占空比增加单元，用于在直流无刷电机的转子的实际运行方向与制动方向不一致时，将当前PWM占空比增加第一预设值；

占空比判断单元，用于在直流无刷电机的转子的实际运行方向与制动方向一致时，判断当前PWM占空比是否为零；

占空比减少单元，用于在当前PWM占空比不为零时，将当前PWM占空比减少第二预设值；

制动方向取反单元，用于在当前PWM占空比为零时，将当前制动方向取反。