[发明专利]球-轮复合可变形移动机器人

权利要求书

1.球-轮复合可变形移动机器人，包括柔性球壳、球壳内部框架、球体驱动装置、球壳伸缩变形装置和轮式驱动装置。其特征是柔性球壳在球壳伸缩装置的作用下可以发生伸缩变形，已完成移动机器人在球形机器人和轮式机器人之间的角色变换。

2.根据权利要求1所述的球-轮复合可变形移动机器人，其特征是：呈球形机器人运动状态时，所述的机器人运动由柔性球壳、球壳内部框架和球体驱动装置三部分完成。

3.根据权利要求1所述的球-轮复合可变形移动机器人，其特征是：呈轮式机器人运动状态时，所述的机器人运动由球壳内部框架和轮式驱动装置两部分完成。

4.根据权利要求1所述的球-轮复合可变形移动机器人，其特征是：所述的柔性球壳由多根扁平辐条状的弹性材料固接在机器人左右两端盖构成。

5.根据权利要求1所述的球-轮复合可变形移动机器人，其特征是：所述的球体驱动装置、球壳伸缩变形装置和轮式驱动装置都安置在球壳内部框架上。

6.根据权利要求1和5所述的球-轮复合可变形移动机器人，其特征是：所述的球壳内部框架主要由呈矩形分布的导向管穿过方形面板组成。

7.根据权利要求1和5所述的球-轮复合可变形移动机器人，其特征是：所述的球体驱动装置包括长轴框架，重摆和两个驱动电机(长轴电机和短轴电机)三部分组成。

8.根据权利要求1和6所述的球-轮复合可变形移动机器人，其特征是：所述的长轴电机平行于长轴轴线，带动长轴框架和重摆绕长轴轴线转动；所述的短轴电机垂直与长轴轴线，带动重摆绕短轴轴线转动。

9.根据权利要求1和5所述的球-轮复合可变形移动机器人，其特征是：所述的球壳伸缩变形装置是由推杆电机通过电机支架平台固定在中板，其伸缩轴通过套筒固联在右面板，伸缩轴在推杆电机中的伸出和缩回实现左右面板和左右端板在长轴方向的相对移动，从而使得柔性球壳发生变形。

10.根据权利要求1和5所述的球-轮复合可变形移动机器人，其特征是：所述的轮式驱动装置采用的是四轮驱动装置，是由四个行走轮通过支架装在粗导向管上，每个行走轮装有一个驱动电机来实现运动。