[发明专利]电梯无齿轮曳引机转子初始位置检测方法

权利要求书

1.一种电梯无齿轮曳引机转子初始位置检测方法，所述曳引机为永磁同步电机，其特征在于：它包括以下步骤：

步骤一：采用电流闭环控制被测曳引机定子的d轴电流和q轴电流，并在被测曳引机的定子绕组中注入高频电压信号u_icosω_it，以获取被测曳引机转子磁极位置初判值θ_e(first)；式中u_i表示高频电压信号的幅值，ω_i表示高频电压的频率，t表示时间；

步骤二：停止注入高频电压信号u_icosω_it，然后采用开环控制被测曳引机，在被测曳引机转子磁极位置初判值θ_e(first)和该转子磁极位置初判值θ_e(first)+π两个方向先后注入脉冲电压矢量；该两个方向注入的脉冲电压矢量的幅值相同、脉宽相等，并且注入时间间隔为3ms～5ms；

步骤三：采集开环控制下的被测曳引机输出的三相静止坐标系下的三相定子开环电流i_a2、i_b2和i_c2，并将该三相定子开环电流i_a2、i_b2和i_c2转换成两相同步旋转坐标系下的d轴开环电流i_d2和q轴开环电流i_q2；

步骤四：判断在转子磁极位置初判值θ_e(first)方向注入脉冲电压矢量获得的d轴开环电流i_d2的绝对值，是否大于在该转子磁极位置初判值θ_e(first)+π方向注入脉冲电压矢量获得的d轴开环电流i_d2的绝对值；

若是，执行步骤五；若否，执行步骤六；

步骤五：获得被测曳引机转子初始位置角为：

完成被测曳引机转子初始位置检测；

步骤六：获得被测曳引机转子初始位置角为：

完成被测曳引机转子初始位置检测。

2.根据权利要求1所述的电梯无齿轮曳引机转子初始位置检测方法，其特征在于：所述步骤一中获取被测曳引机转子磁极位置初判值θ_e(first)的具体方法为：

步骤一一：初始化被测曳引机定子的d轴闭环给定电流q轴闭环给定电流和被测曳引机转子的给定位置角使其值均为0；

步骤一二：将所述定子的d轴闭环给定电流与定子的d轴闭环电流反馈值i_d1f作差后，经PI调节形成定子的d轴闭环给定电压该d轴闭环给定电压与高频电压信号u_icosω_it叠加，形成定子d轴闭环注入高频电压信号后给定电压

同时将定子的q轴闭环给定电流与定子的q轴闭环电流反馈量i_q1f作差后，经PI调节形成定子的q轴闭环给定电压

将定子d轴闭环注入高频电压信号后，将给定电压和定子的q轴闭环给定电压进行两相同步旋转坐标系到两相静止坐标系的转换，获得两相静止坐标系下的电压参考量和将该电压参考量和通过三相逆变桥输出给被测曳引机，所述三相逆变桥采用空间矢量脉宽调制方法进行控制；

步骤一三：采集被测曳引机输出的三相定子闭环电流i_a1、i_b1和i_c1，将该三相定子闭环电流i_a1、i_b1和i_c1进行三相静止坐标系到两相同步旋转坐标系的转换，获得两相同步旋转坐标系下的定子d轴闭环反馈电流i_d1和定子q轴闭环反馈电流i_q1，所述定子d轴闭环反馈电流i_d1和定子q轴闭环反馈电流i_q1分别经低通滤波后获得定子d轴闭环反馈量i_d1f和定子q轴闭环反馈量i_q1f；

步骤一四：定子d轴闭环反馈电流i_d1经过带通滤波后得到电流i_d1i，定子q轴闭环反馈电流i_q1经过带通滤波后得到电流i_q1i，将电流i_d1i与电流i_q1i经乘法器相乘后形成电流信号i_mpy，该电流信号i_mpy再经低通滤波后形成电流误差信号i(Δθ_e)，Δθ_e表示被测曳引机转子位置实际值与观测获得的其转子磁极位置初判值θ_e(first)的差值，该电流误差信号i(Δθ_e)经PI调节后输出被测曳引机转子的给定位置角当PI调节将电流误差信号i(Δθ_e)调节为0时，输出的被测曳引机转子的给定位置角作为被测曳引机转子磁极位置初判值θ_e(first)：

θe(first)=θ^e1,]]>