[发明专利]基于模糊逻辑的自适应强跟踪UKF定位滤波算法

说明书

技术领域

本发明涉及卫星导航接收机位置参数解算，尤其是涉及一种基于模糊逻辑的自适应强跟踪UKF定位滤波算法。

背景技术

卫星导航技术的飞速发展已逐渐取代了无线电导航、天文导航等传统导航技术，而成为一种普遍采用的导航定位技术，并在精度、实时性、全天候等方面取得了长足进步。目前，世界上多个国家和地区已经建立或者正在建设全球卫星定位导航系统，具体包括美国建立的GPS系统、俄罗斯建立的GLONASS系统、欧盟正在建设的“伽利略”系统和中国正在建设的“北斗二代”系统。导航系统中的定位解算模块是根据卫星信号的量测信息采用相应算法对用户接收机位置、速度和时钟参数进行解算，是卫星导航系统实现的关键技术之一。

在卫星导航接收机中，导航定位解算是用户接收机定位最为关键的一个环节，采用定位算法的优劣直接导致用户定位精度的好坏。传统接收机用户定位的算法选择为最小二乘，具体实现步骤：(1)获取跟踪环路输出伪距信息ρ＝[ρ₁，ρ₂Lρ_N]^T，其中N代表跟踪通道输出伪距数目；(2)用户接收机初始位置估计X₀＝[x₀，y₀，z₀]^T；3)量测方程线性化，即量测方程ρi=(Xi-X)2+(Yi-Y)2+(Zi-Z)2+CVtu]]>在初始用户位置估计X₀＝[x₀，y₀，z₀]^T处线性化得到[Δρ₁，Δρ₂LΔρ_m]^T＝H[Δx，Δy，Δz，Ct_u]^T；(4)由量测方程得到状态量的最小二乘估计ΔX^=(HTH)-1HTΔρ;]]>(5)更新用户接收机的位置即[X,Y,Z]kT=[X,Y,Z]k-1T+[Δx,Δy,Δz]k|k-1T;]]>(6)读取观测数据，转至步骤(3)继续执行，直至观测数据结束。