[发明专利]无盲区多目标协同跟踪方法及系统

权利要求书

1.一种无盲区多目标协同跟踪方法，该方法包括下列顺序的步骤：

(1)在枪机监控背景内人工划定监控区域及盲区，并在盲区内安放球机；

(2)上电初始化，获取枪机监控场景的图像序列，对监控图像序列进行高斯背景建模，得到背景图像；对监控图像中的运动目标进行检测，获取运动目标；枪机跟踪并标记检测到的运动目标；

(3)球机不断检测盲区中是否有运动目标，检测到目标后，跟踪运动目标，并将目标位置信息回传给枪机，枪机根据目标的运动控制球机的运动，以保证目标大致在球机的视野中心范围。

2.根据权利要求1所述的无盲区多目标协同跟踪方法，其特征在于：上电初始化后，枪机采集监控区域的视频图像，根据该视频图像进行实时高斯背景建模，视频预处理模块获取固定枪机监控场景的背景图像，一旦有运动目标进入监控场景，通过背景减法得到运动目标，对其进行滤波处理以及阴影去除，获得更精确的运动目标轮廓以及目标在场景中的位置，将位置等信息分发给最近的盲区内的球机，当目标在场景中非监控边缘区域消失时，说明目标进入盲区，启动其对应的最近的球机。

3.根据权利要求1所述的无盲区多目标协同跟踪方法，其特征在于：球机目标检测模块通过一个级联的Boosted分类器来检测目标，检测到目标后，确定目标的初始位置框并通知球机控制器和枪机；一旦球机检测到目标并确定了目标的初始框位置后，球机主动跟踪模块采用Camshift算法对盲区目标进行实时跟踪，根据实时跟踪到的目标位置，控制球机旋转和变焦，使得目标大致保留在球机监控画面中央；当目标离开盲区，球机通知枪机目标跟踪完毕，将球机各项参数恢复到初始状态，然后继续扫描盲区，检测是否有运动目标出现。

4.根据权利要求1所述的无盲区多目标协同跟踪方法，其特征在于：若运动目标离开盲区，且在枪机的视野中，球机通知枪机跟踪完毕，并将跟踪任务交给枪机；若当目标进入其他盲区时，所对应的球机检测到运动目标后，启动跟踪任务。

5.根据权利要求1所述的无盲区多目标协同跟踪方法，其特征在于：在跟踪过程中，随着运动目标位置的变化，通过计算前后帧或多帧间目标的中心位移和方向得到其运动矢量，利用模糊控制的办法调整球机参数，使目标大致在球机的中心范围。

6.根据权利要求2所述的无盲区多目标协同跟踪方法，其特征在于：采用背景减法检测运动目标的公式如下：

P(x,y)=255,It(x,y)-Bt(x,y)>T0,It(x,y)-Bt(x,y)≤T]]>

其中，I_t(x，y)表示枪机t时刻监控图像在(x，y)处的像素值，而B_t(x，y)是t时刻高斯背景图像在(x，y)处的像素值，P(x，y)为前景像素值，T为阈值常量。