[发明专利]一种载波平滑伪距的方法及装置

权利要求书

1.一种载波平滑伪距的方法，其特征在于，所述方法包括：

从跟踪通道读取各卫星的测量值，并根据测量值得到初始伪距；

通过周跳检测选择参考卫星；

根据参考卫星和其他各卫星的初始伪距，利用差分得到差分码伪距的变化值和差分载波伪距的变化值；

根据所述差分码伪距的变化值和差分载波伪距的变化值，利用卡尔曼滤波器进行载波平滑，得到各卫星经过载波平滑后的伪距。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述得到各卫星经过载波平滑后的伪距以后，本方法还包括：根据载波平滑后的伪距和各卫星位置，并最终确定用户所在的位置。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述通过周跳检测选择参考卫星，具体为：

对载波测量值进行周跳检测，根据周跳检测结果选择一颗卫星作为参考卫星，其中，所述根据周跳检测结果选择一颗卫星作为参考卫星，具体为：在参考卫星还未选择或参考卫星发生周跳的情况下，选择卫星仰角度最大、且未发生周跳的卫星作为参考卫星。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述利用差分得到差分码伪距的变化值，具体为：

首先各卫星的码相位伪距和参考卫星的码相位伪距分别进行差分，得到本次中断产生的各卫星的差分码伪距，然后和前一次中断产生的各卫星的差分码伪距进行差分，得到差分码伪距的变化值。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述利用差分得到差分载波伪距的变化值，具体为：

如果卫星未发生周跳，则根据卫星的载波周计数和载波数控振荡器(DCO)相位的变化值，以及参考卫星的载波周计数和载波DCO相位的变化值，利用差分得到差分载波伪距的变化值；

如果卫星发生一次周跳，则利用过去差分载波伪距以及其一阶和两阶导数推测本次中断的载波差分伪距的变化值。

如果卫星发生两次或两次以上周跳，则不进行载波平滑，终止本方法流程。

6.一种载波平滑伪距的装置，其特征在于，所述装置包括：跟踪通道和平滑处理模块；其中，

所述跟踪通道，用于获取各卫星的测量值；

所述平滑处理模块，用于从跟踪通道读取各卫星的测量值，并根据测量值得到初始伪距，通过周跳检测选择参考卫星，根据参考卫星和其他各卫星的初始伪距，利用差分得到差分码伪距的变化值和差分载波伪距的变化值，根据所述差分码伪距的变化值和差分载波伪距的变化值，利用卡尔曼滤波器进行载波平滑，得到各卫星经过载波平滑后的伪距。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：用户位置确定模块，用于根据载波平滑后的伪距和各卫星的位置，并最终确定用户所在的位置。

8.根据权利要求6或7所述的装置，其特征在于，所述平滑处理模块通过周跳检测选择参考卫星，具体为：

所述平滑处理模块对载波测量值进行周跳检测，根据周跳检测结果选择一颗卫星作为参考卫星，其中，所述根据周跳检测结果选择一颗卫星作为参考卫星，具体为：在参考卫星还未选择或参考卫星发生周跳的情况下，选择卫星仰角度最大、且未发生周跳的卫星作为参考卫星。

9.根据权利要求6或7所述的装置，其特征在于，所述平滑处理模块利用差分得到差分码伪距的变化值，具体为：

首先各卫星的码相位伪距和参考卫星的码相位伪距分别进行差分，得到本次中断产生的各卫星的差分码伪距，然后和前一次中断产生的各卫星的差分码伪距进行差分，得到差分码伪距的变化值。

10.根据权利要求6或7所述的装置，其特征在于，所述平滑处理模块利用差分得到差分载波伪距的变化值，具体为：

如果卫星未发生周跳，则根据卫星的载波周计数和载波DCO相位的变化值，以及参考卫星的载波周计数和载波DCO相位的变化值，利用差分得到差分载波伪距的变化值；

如果卫星发生一次周跳，则利用过去差分载波伪距以及其一阶和两阶导数推测本次中断的载波差分伪距的变化值。

如果卫星发生两次或两次以上周跳，则不进行载波平滑。