[发明专利]车辆的横向运动控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种横向运动控制装置，其用于控制车辆的横向运动，诸如横摆率。

背景技术

近年来，开发了辅助驾驶运动车辆的驾驶辅助装置(下文中称为“驾驶辅助应用”)。例如，开发了：车道保持装置，自动转向或者辅助驾驶使得车辆沿道路行驶；车道偏离预防装置，通过避免车辆偏离其车道辅助驾驶，紧急避险装置，使车辆自动转向以避开所行驶路面上的障碍物，等等。

从驾驶辅助应用诸如车道保持装置、车道偏离预防装置或紧急避险装置输出的请求信号(例如，表示目标横向加速度的信号)被输入到控制车辆横向运动量(例如横摆率(横摆角速度，yaw rate))的横向运动控制装置中。从这种控制装置向控制对象诸如致动器输出控制信号。作为基于该控制信号对控制对象进行控制的结果，车辆的横向运动得到控制。

在由横向运动控制装置基于从驾驶辅助应用输出的请求信号来对车辆的横向运动进行控制时、驾驶员执行了转向操作的情况下(这种由驾驶员执行的介入转向被称为“超控(越控，overriding)”)，停止由横向运动控制装置执行的横向运动控制，以向驾驶员执行的转向操作提供优先。

JP2006-117181A披露了一种车辆转向控制装置，在自动转向模式期间，当基于转向扭矩的用于辅助控制的电流指令值超过确定基准值时，该车辆转向控制装置将其转向模式从自动转向模式切换为手动转向模式。另外，JP1998(H10)-278823A披露了一种车辆转向控制装置，其基于驾驶员执行的预备操作以及当时的行驶状况来确定当前情形是否是开始转向控制的预备状态。然后，当该情形为预备状态时，车辆转向控制装置基于驾驶员执行的开始操作和当时的行驶状况来确定当前情形是否为转向控制的开始状态。以及，当该情形为开始状态时，车辆转向控制装置开始转向控制。

发明内容

通过安装于车辆的多个致动器能够控制车辆的横向运动。例如，车辆的横向运动能够由使前轮转向的前转向装置进行控制。车辆的横向运动也能够由使后轮转向的后转向装置进行控制。此外，对车辆施加制动力的制动装置，也能够通过调节作用于单个车轮的制动力，控制车辆的横向运动。通过使操作这些不同装置的致动器协同作用，可以进行车辆横向运动的综合控制。

在通过使多个控制对象(致动器)协同作用对车辆的横向运动进行控制时发生超控的情况下，或者，在多个控制对象由于某种原因不能协同作用的情况下，停止车辆的横向运动控制。对于车辆的横向运动，因为多个控制对象可能互相干扰，存在的问题是，取决于使多个控制对象的控制停止所用的方式，会使车辆行为不稳定，并且会带给驾驶员不适的感觉。因此，需要一种能够不受上述缺陷影响的横向运动控制装置。

根据本发明的一方面，一种横向运动控制装置包括：目标值获取单元(411)，其获取车辆的横向运动量目标值(γ^*)；控制量计算单元(414，415，416)，其基于由目标值获取单元获取的横向运动量目标值，计算用于协同操作以改变车辆横向运动量的多个控制对象(14，22，32)中每一个的横向运动控制量；控制对象控制单元(42，43，44)，其基于横向运动控制量控制多个控制对象；控制停止确定单元(417，4162a)，其确定是否停止控制对象控制单元所执行的多个控制对象的控制；以及弱化控制量确定单元(4162b)，当控制停止确定单元确定要停止多个控制对象的控制时，弱化控制量确定单元确定关于多个控制对象中每一个的横向运动弱化控制量，使得多个控制对象的横向运动控制量在此时开始弱化。此外，当控制停止确定单元确定要停止多个控制对象的控制时，控制对象控制单元基于弱化控制量确定单元所确定的横向运动弱化控制量来控制多个控制对象。

附图说明

根据下文结合附图进行的详细描述，本发明的上述以及另外的特点和特征将更为明了，其中：

图1是图示安装有根据本发明实施方式的横向运动控制装置的车辆的示意图；

图2是图示横向运动控制装置的功能结构的图；

图3是图示横摆率计算单元的功能结构的图；

图4是图示由超控确定单元执行的超控确定例程的流程图；

图5是图示控制许可确定单元的功能结构的图；

图6是图示为了确定是否停止横向运动控制而由停止确定单元执行的控制停止确定例程的流程图；

图7是图示由根据第一实施方式弱化控制量确定单元执行的弱化控制量确定例程的流程图，用于计算弱化控制量；