[发明专利]车辆动作控制装置以及车辆动作控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及用于通过驱动搭载于车辆的多个控制对象而控制车辆的动作的车辆动作控制装置以及车辆动作控制方法。

背景技术

过去，作为对能够控制车辆的动作的多个促动器进行总括控制的统合系统，提出了例如专利文献1中所记载的统合系统。该统合系统具备第1驱动装置(第1控制对象)和第2驱动装置(第2控制对象)。第1驱动装置具有各促动器中的第1促动器和控制该第1促动器的第1控制单元。而且，第2驱动装置具有各促动器中的第2促动器和控制该第2促动器的第2控制单元。

而且，统合系统还具备指导单元以及代理单元。指导单元根据关于车辆的周围的环境(路面的摩擦阻力值(μ值)、外部气温等)的信息和关于司机的信息(司机的疲劳度等)，生成针对车辆的动作特性的风险程度，并向各控制对象输出。代理单元生成用于实现车辆的自动驾驶(例如车道保持)的信息，并向各控制对象输出。

并且，在各控制对象中，根据来自指导单元以及代理单元的各种信息，来协调控制要求值。并且，根据协调后的控制要求值，控制各控制对象所具备的促动器的驱动。

专利文献1：日本特开2009-137582号公报

另外，在上述专利文献1中，记载了根据来自指导单元以及代理单元等的各种信息来协调针对控制对象的控制要求值的想法。但是，在专利文献1中没有公开上述控制要求值的具体的设定方法。

发明内容

本发明是鉴于以上的情况而完成的。其目的在于，提供能够适当地设定用于控制车辆的动作的多个控制对象的控制要求值的车辆动作控制装置以及车辆动作控制方法。

为了实现上述目的，本发明的车辆动作控制装置，当输入了关于车辆的动作的控制目标值(Gyth、γth)时，设定针对能够控制车辆的动作的多个控制对象(50、60、70)的控制要求值(γ_act1、γ_act2、γ_act3)，其重点在于，具备：第1要求值设定单元(40)，其设定针对所述各控制对象(50、60、70)中的第1控制对象的第1控制要求值(γ_act1)；第1估计单元(41)，其获取对根据所设定的第1控制要求值(γ_act1)驱动了所述第1控制对象时的车辆的动作进行数值化而得到的第1动作估计值(γs_act1)；运算单元(42)，其至少算出稳态不足量(TF1)和估计延迟量(SF1)中的估计延迟量(SF1)，其中，所述稳态不足量(TF1)是由于所述第1控制对象的输出的极限而产生的相对于所述控制目标值(Gyth、γth)的不足量，所述估计延迟量(SF1)是根据所述第1控制对象的响应延迟而产生的不足量；第2要求值设定单元(43)，其根据所述运算单元(42)的运算结果，设定针对所述各控制对象(50、60、70)中的第2控制对象的第2控制要求值(γ_act2)；以及第2估计单元(44)，其获取对根据所设定的第2控制要求值(γ_act2)驱动了所述第2控制对象时的车辆的动作进行数值化而得到的第2动作估计值(γs_act2)。

通过上述结构，对于第1控制对象而言，根据所输入的控制目标值设定第1控制要求值。由此，获取对根据该第1控制要求值驱动了第1控制对象时的车辆的动作进行数值化而得到的第1动作估计值，且至少算出稳态不足量以及估计延迟量中的估计延迟量。“稳态不足量”是与相对于控制目标值，理论上无法在第1控制对象中输出的控制量相当的值，“估计延迟量”是与根据第1控制对象的响应延迟而发生的控制量相当的值。另外，针对第2控制对象的第2控制要求值是至少根据所算出的稳态不足量以及估计延迟量中的估计延迟量而设定的。即，第2控制要求值被设定为，补偿针对所输入的控制目标值，由第1控制对象无法应对的控制量的值。因此，能够适当地设定用于控制车辆的动作的多个控制对象的控制要求值。

若这样设定第2控制要求值，则对根据该第2控制要求值驱动了第2控制对象时的车辆的动作进行数值化而得到的第2动作估计值被获取。而且，能够使第1动作估计值以及第2动作估计值的合计结果接近于所输入的控制目标值。即，通过使第1以及第2各控制对象共同作业，能够使车辆的动作接近于理想的动作。

优选，在本发明的车辆动作控制装置中，所述运算单元(42)，从所述控制目标值(Gyth、γth)减去通过所述第1要求值设定单元(40)设定的第1控制要求值(γ_act1)，将基于该减去后结果的值设为稳态不足量(TF1)，从通过所述第1要求值设定单元(40)设定的第1控制要求值(γ_act1)减去通过所述第1估计单元(41)获取的第1动作估计值(γs_act1)，将基于该减去后结果的值设为估计延迟量(SF1)。