[发明专利]一种起重机的防倾翻方法及系统

权利要求书

1.一种起重机的防倾翻方法，其特征在于，所述防倾翻方法包括：

检测起重机的状态；

判断所述起重机是否处于倾翻状态；

当所述起重机处于倾翻状态时，以自动方式控制所述起重机退出倾翻状态。

2.根据权利要求1所述的防倾翻方法，其特征在于，所述检测起重机的状态的步骤包括：

检测所述起重机的接地压力或倾角；

所述判断所述起重机是否处于倾翻状态的步骤包括：

比较所述接地压力与压力阈值或者比较所述倾角与倾角阈值；

当所述接地压力小于或等于所述压力阈值或者所述倾角大于或等于所述倾角阈值时，所述起重机处于倾翻状态。

3.根据权利要求1所述的防倾翻方法，其特征在于，所述以自动方式控制所述起重机退出倾翻状态的步骤包括：

停止所述起重机的当前作业，并至少切断对所述起重机的起吊作业和前进作业的人工操作；

控制所述起重机反向行驶。

4.根据权利要求3所述的防倾翻方法，其特征在于，在所述控制所述起重机反向行驶的步骤之前，所述以自动方式控制所述起重机退出倾翻状态的步骤进一步包括：

判断所述起重机是否吊有重物；

当所述起重机吊有重物时，控制所述起重机加速释放所述重物；

在所述重物的加速释放过程中，检测所述起重机的接地压力或倾角；

比较所述接地压力与压力阈值或者比较所述倾角与倾角阈值；

当所述接地压力大于所述压力阈值或者所述倾角小于所述倾角阈值时，控制所述起重机反向行驶。

5.根据权利要求4所述的防倾翻方法，其特征在于，所述以自动方式控制所述起重机退出倾翻状态的步骤进一步包括：

在所述起重机的反向行驶过程中，检测所述起重机的反向行驶距离；

比较所述反向行驶距离与距离阈值；

当所述反向行驶距离大于或等于所述距离阈值时，控制所述起重机停止反向行驶，并控制所述起重机收起所述重物。

6.根据权利要求5所述的防倾翻方法，其特征在于，所述以自动方式控制所述起重机退出倾翻状态的步骤进一步包括：

在所述起重机收起所述重物的过程中检测所述重物的释放速度；

判断所述释放速度是否小于或等于0；

当所述释放速度小于或等于0时，控制所述起重机停止收起所述重物，并恢复所述起重机的人工操作。

7.一种起重机的防倾翻系统，其特征在于，所述防倾翻系统包括：

倾翻传感器，用于检测所述起重机的状态；

控制器，用于根据所述倾翻传感器的检测结果判断所述起重机是否处于倾翻状态，当所述起重机处于倾翻状态时，所述控制器以自动方式停止所述起重机的当前作业，至少切断对所述起重机的起吊作业和前进作业的人工操作，并控制所述起重机反向行驶。

8.根据权利要求7所述的防倾翻系统，其特征在于，所述倾翻传感器为用于检测所述起重机的接地压力的压力传感器或用于检测所述起重机的倾角的角度传感器，所述控制器比较所述接地压力与压力阈值或者比较所述倾角与倾角阈值，当所述接地压力小于或等于所述压力阈值或者所述倾角大于或等于所述倾角阈值时，所述起重机处于倾翻状态。

9.根据权利要求8所述的防倾翻系统，其特征在于，所述防倾翻系统进一步包括重物传感器，所述控制器根据所述重物传感器的检测结果判断所述起重机是否吊有重物，并当所述起重机吊有重物时，在所述起重机反向行驶之前控制所述起重机加速释放所述重物，所述控制器进一步比较所述压力传感器在所述起重机加速释放所述重物过程中检测的所述接地压力与所述压力阈值或者比较所述角度传感器在所述起重机加速释放所述重物过程中检测的所述倾角与所述倾角阈值，当所述接地压力大于所述压力阈值或者所述倾角小于所述倾角阈值时，控制所述起重机反向行驶。

10.根据权利要求9所述的防倾翻系统，其特征在于，所述防倾翻系统进一步包括距离传感器，所述距离传感器用于检测所述起重机的反向行驶距离，所述控制器比较所述反向行驶距离与距离阈值，当所述反向行驶距离大于或等于所述距离阈值时，控制所述起重机停止反向行驶，并控制所述起重机收起所述重物。

11.根据权利要求10所述的防倾翻系统，其特征在于，所述防倾翻系统进一步包括速度传感器，所述速度传感器用于在所述起重机收起所述重物的过程中检测所述重物的释放速度，所述控制器判断所述释放速度是否小于或等于0，当所述释放速度小于或等于0时，控制所述起重机停止收起所述重物，并恢复所述起重机的人工操作。