[发明专利]一种基于有限状态的单轴跟踪支架冗余控制方法

权利要求书

1.一种光伏跟踪支架冗余控制方法，其特征是：根据跟踪精度和控制策略将跟踪支架划分为有限个状态（状态1至状态N，N为整数），每个状态下控制器控制支架运行到一个固定的角度，控制器初始上电后运行到一个初始的状态，之后控制器每天控制支架按照天文计算时间从状态N切换到状态1、从状态1切换到状态2，…，直至状态N-1切换到状态N从而按照间歇跟踪的方法完成一天的跟踪。

2.根据权利要求书1所述的一种光伏跟踪支架冗余控制方法，其特征是：跟踪支架由状态M-1切换至状态M（M为1至N中的任何一个整数，当M为1时状态M-1即为状态N）后，若角度传感器正常，则控制器根据角度传感器的反馈控制支架运行到该状态对应的角度θ_M，并记录电动执行机构运行的时间h_M ；若角度传感器故障，则根据上一次记录的h_M，控制器开环控制电动执行机构运行时长h_M，将跟踪支架运行到接近θ_M的位置，从而保证角度传感器故障下跟踪支架的正常运行。