[发明专利]一种多轴汽车多相位转向控制策略

权利要求书

1.一种通过确定转向圆心到汽车第一轴的距离D，即虚拟轴距离作为控制变量，在此基础上，结合左前轮的转向角度，确定出转向圆心的位置，然后确定出剩余车轮的转向角度，从而简化了转向系统控制的策略。采用该控制策略可以保证所有车轮绕同一个圆心转向，减小了汽车转向时的车轮滑移，并降低了行驶阻力。

2.如权利要求1所述的转向圆心到汽车第一轴的距离D，即虚拟轴距离，是通过一个转向控制开关来选择确定的。

3.如权利要求2所述的转向控制开关可以用来确定转向模式，例如是同相位转向还是逆相位转向。

4.如权利要求3所述的转向控制开关在汽车低速行驶时可以由驾驶员根据需要来进行选择，满足多模式转向工况的需要，特别是在进出停车场时，利用多模式的转向工况，大大提高汽车的机动灵活性。

5.如权利要求4所述的转向控制开关，其特征在于所述的转向模式选择，在汽车高速行驶时，根据车速需要自动复位为同相位转向或者仅前轴车轮转向，避免驾驶员的误操作(例如，驾驶员选为逆相位转向)导致的转向失控。