[发明专利]搬运装置

权利要求书

1.一种搬运装置，具有：移动部，以自由滑动的方式被支持；驱动源， 其用于移动所述移动部；位置传感器，其检测根据所述驱动源的驱动量， 并输出所述驱动源的位置信息；惯性传感器，其安装于所述移动部，在所 述移动部被移动时输出作用于所述移动部的惯性力的惯性力信息；以及控 制指令发生部，其输出规定所述移动部的移动动作的控制指令，所述搬运 装置的特征在于，

具有：控制切换决定部；以及

动作控制部，

所述控制切换决定部，在通过控制所述驱动源来控制所述移动部的移 动动作时，决定是否使用所述惯性力信息，

所述动作控制部，在所述控制切换决定部决定使用所述惯性力信息的 情况下，通过根据所述控制指令、所述位置信息、以及所述惯性力信息， 实施第一控制从而控制所述驱动源来控制所述移动部的移动动作，

在所述控制切换决定部决定不使用所述惯性力信息的情况下，通过根 据所述控制指令、以及所述位置信息实施与所述第一控制不同的第二控 制，从而控制所述驱动源来控制所述移动部的移动动作。

2.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，

对所述惯性力信息预先设定阈值，所述控制切换决定部将所述惯性力 信息与该阈值进行比较，从而决定是否使用所述惯性力信息。

3.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，

对所述位置信息预先设定阈值，所述控制切换决定部将所述位置信息 与该阈值进行比较，从而决定是否使用所述惯性力信息。

4.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，

对所述惯性力信息的一次以上的积分值预先设定阈值，所述控制切换 决定部将所述惯性力信息的一次以上的积分值与该阈值进行比较，从而决 定是否使用所述惯性力信息。

5.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，

对所述位置信息的一次以上的微分值预先设定阈值，所述控制切换决 定部将所述位置信息的一次以上的微分值与该阈值进行比较，从而决定是 否使用所述惯性力信息。

6.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，

以所述控制指令的特征点为基础预先设定时间轴中的阈值，所述控制 切换决定部将从所述特征点的经过时间与该阈值进行比较，从而决定是否 使用所述惯性力信息。

7.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，

对给所述惯性力信息带来影响的噪声预先设定阈值，所述控制切换决 定部，将给所述惯性力信息带来影响的噪声与该阈值进行比较，决定是否 使用所述惯性力信息。