[发明专利]用于微陀螺仪的自适应模糊滑模控制器

权利要求书

1.用于微陀螺仪的自适应模糊滑模控制器，其特征在于：其包括基于参考模型的自适应模糊控制系统和切换控制系统；在自适应模糊控制系统中，采用滑模面作为模糊控制器的输入，并采用动态自适应律自动调整权值，从而模糊逼近等效控制律。

2.根据权利要求1所述的用于微陀螺仪的自适应模糊滑模控制器，其特征在于：在所述切换控制系统中采用切换控制器来补偿所述等效控制律和所述模糊控制器之间的误差。

3.根据权利要求1所述的用于微陀螺仪的自适应模糊滑模控制器，其特征在于：所述自适应模糊控制系统的参数的自适应算法采用Lyapunov方法设计。

4.根据权利要求3所述的用于微陀螺仪的自适应模糊滑模控制器，其特征在于：在所述自适应模糊控制系统中的反模糊化输出时自适应调节权值定义为的自适应算法为：设计其Lyapunov函数：V1(s(t),α~)=12s2(t)+12η1α~Tα~,]]>其中η₁为正的实数；所述切换控制系统中自适应调节切换增益定义为的自适应算法为：E~·=E^·=η2|s(t)|,]]>设计其Lyapunov函数：V(s(t),α~,E~(t))=V1(s(t),α~)+12η2E~2=12s2(t)+12η1α~Tα~+12η2E~2,]]>其中η₂为正的实数。