[发明专利]旋转电机、机器人、旋转电机的制造方法、中空轴

权利要求书

1.一种旋转电机，其为以场磁铁和电枢的任一方为转子、以另一方为定子的旋转电机，其特征在于，

具备中空结构的旋转轴，在其外周部上压入有包括所述转子的压入部件，

所述旋转轴在内周部具有可卡合夹具的卡合部。

2.根据权利要求1所述的旋转电机，其特征在于，

所述卡合部为在所述内周部的整个周向上连续或非连续形成的凹部。

3.根据权利要求2所述的旋转电机，其特征在于，

所述凹部形成在所述内周部的与所述压入部件对应的轴向位置附近。

4.根据权利要求3所述的旋转电机，其特征在于，

所述压入部件从轴向一侧压入于所述旋转轴，

所述凹部在与所述轴向一侧对应的一侧具有与所述旋转轴的轴心大致垂直的卡合端面。

5.根据权利要求4所述的旋转电机，其特征在于，

所述凹部被形成为其深度从所述轴向一侧朝向轴向另一侧逐渐变浅。

6.根据权利要求1所述的旋转电机，其特征在于，

一体具有减速机部，

所述旋转轴兼作所述减速机部的输入轴。

7.根据权利要求1所述的旋转电机，其特征在于，

所述转子具有具备使所述旋转轴产生转矩的磁铁的转子轭铁，

所述转子轭铁压入于所述旋转轴的外周部。

8.根据权利要求7所述的旋转电机，其特征在于，

还具备将所述转子支撑为可以旋转的轴承，

所述轴承压入于所述旋转轴的外周部。

9.根据权利要求8所述的旋转电机，其特征在于，

所述转子轭铁具备：薄壁部，大致呈圆盘形；及厚壁部，具有比所述薄壁部长的轴向尺寸，在该薄壁部的径向内侧被设置为比该薄壁部至少向轴向一侧突出，并固定于所述旋转轴的外周，

所述轴承设置在所述转子轭铁的所述厚壁部中在所述轴向上突出的突出部分的径向外侧，将所述厚壁部支撑为可以旋转。

10.根据权利要求9所述的旋转电机，其特征在于，

所述转子轭铁在所述薄壁部的径向最外周的边缘部具备所述磁铁。

11.根据权利要求9所述的旋转电机，其特征在于，

所述转子轭铁的所述厚壁部在径向最内周部具备轭铁侧键槽，其收纳用于与所述旋转轴传递转矩的键，

所述旋转轴在外周部上的位于所述转子轭铁的所述厚壁部的所述突出部分的径向内侧的部位，具备收纳所述键的旋转轴侧键槽。

12.一种机器人，具备机器人臂，机器人臂具有：多个连杆；多个关节，其将所述多个连杆中相邻的连杆彼此连结为可以弯曲；及驱动器，其产生对于驱动对象的所述连杆的驱动力，其特征在于，

所述驱动器为权利要求1至11中任意一项所述的旋转电机。

13.一种旋转电机的制造方法，其为以场磁铁和电枢的任一方为转子、以另一方为定子的旋转电机的制造方法，其特征在于，具有：

卡合步骤，使插入中空结构的旋转轴内部的夹具卡合在所述旋转轴的内周部；

及压入步骤，在所述夹具卡合在所述内周部的状态下，将包括所述转子的压入部件压入于所述旋转轴的外周部。

14.一种中空轴，其为在外周部上压入有压入部件的中空轴，其特征在于，

所述中空轴在内周部具有可卡合夹具的卡合部。