[发明专利]控制参数调整装置、传动器系统以及控制参数调整方法

说明书

技术领域

本发明涉及调整用于控制传动器的控制参数的控制参数调整装置、传动器系统以及控制参数调整方法。

背景技术

专利文献1中揭示了马达的反馈控制中使用的增益等控制参数的调整方法的示例。该方法例如将存储的设定值设定为α倍。

【现有技术文献】

【专利文献】

【专利文献1】特开2009-183083号公报

发明内容

【发明要解决的课题】

马达与滚珠丝杆等各种动力传送单元相连接。因此，一般而言，在驱动马达的驱动回路中，控制参数可采用的范围设定较宽。所以，在配备马达与动力传送单元的传动器中，如果按照专利文献1中记载的方法对控制参数进行调整，便无法获得最佳响应性能。此外，还有可能造成传动器运行不稳定。因此，为了获得传动器的最佳响应性能，并使其稳定驱动，需要进一步手动调节控制参数，需要花费功夫。此外，即使在传动器制造时已经设定最佳控制参数，但由于用户的使用状态不同，在制造时设定的控制参数下，有可能不仅仅是无法获得最佳响应性能，甚至还可能出现不稳定的运行状态。

因此，需要一种可以简易地调整适当的控制参数的方法。

本发明正是为了解决相关课题而研发的，目的是提供可以简单调整用于控制传动器的合适的控制参数的控制参数调整装置、传动器系统以及控制参数调整方法。

【解决课题的方式】

为了实现上述目的，本发明涉及的控制参数调整装置用于对基于控制参数控制传动器的控制装置中存储的所述控制参数进行调整，其特征在于，包括：存储单元，用于存储表示调整规则的调整规则信息，所述调整规则用于调整所述传动器的控制参数；驱动单元，用于根据存储在所述存储单元中的调整规则信息所表示的调整规则，驱动所述传动器；测量单元，用于对通过所述驱动单元驱动的所述传动器的运行状态进行测量；计算单元，用于根据所述测量单元获得的测量结果，计算所述传动器的控制参数；以及更新单元，用于将存储在所述控制装置中的所述控制参数更新为通过所述计算单元计算出的所述控制参数。

控制参数调整装置进一步包括输入数据的输入单元，其中所述存储单元将所述传动器的识别信息以及该传动器用的调整规则信息相对应的进行存储，所述驱动单元按照相对应的调整规则信息所表示的调整规则，驱动通过输入单元输入的识别信息所特定的传动器，所述计算单元计算通过输入的识别信息特定的传动器用的控制参数，且所述更新单元将所述控制装置中存储的由输入的识别信息特定的传动器所用的所述控制参数，更新为所述计算单元计算出的所述控制参数。

所述控制参数为控制增益，所述计算单元根据所述测量单元测量的运行状态，求出传动器的当量惯性矩，并根据求出的当量惯性矩，求出控制频率带宽，并求出所求得的频率带宽中的恰当的控制增益，且所述更新单元将所述计算单元求出的控制增益存储到所述控制装置中。

所述存储单元将所述传动器的识别信息、表示用于调整所述传动器的控制参数的调整规则的调整规则信息、以及表示所述传动器构成的构成信息相对应的进行存储，且所述计算单元从所述存储单元中获得与所述输入单元输入的识别信息相对应的构成信息，根据获得的构成信息与所述测量单元的测量结果，求出所述传动器的当量惯性矩。

控制参数调整装置进一步包括历史存储单元，用于存储所述计算单元计算出的所述控制参数的群的历史、以及选择单元，用于在所述历史存储单元中存储的所述控制参数的群中，选择任一个群，所述更新单元进一步包括将所述控制装置中存储的所述控制参数，更新为通过所述选择单元选择的所述控制参数的单元。

此外，本发明的传动器系统包括：控制装置和控制参数调整装置，所述控制装置包括：存储部，用于存储控制参数、驱动回路，利用存储在所述存储部中的控制参数驱动传动器、以及控制部，用于控制所述驱动回路，所述控制参数调整装置为通过所述控制部更新所述存储部中存储的控制参数的前述的控制参数调整装置。

此外，本发明的控制参数调整方法调整用于控制传动器的控制参数，其特征在于，预先存储表示调整规则的调整规则信息，所述调整规则用于调整传动器的控制参数、根据存储的所述调整规则信息表示的调整规则，使所述传动器运行、测量所述传动器的运行状态、根据测量结果，计算所述传动器的控制参数、以及将计算出的控制参数设定为传动器控制用的参数。

【发明效果】

本发明提供可以简易地对用于控制传动器的控制参数进行调整的控制参数调整装置、传动器系统以及控制参数调整方法。

附图说明