[发明专利]一种海洋平台的升降自动控制方法与自动控制装置

权利要求书

1.一种海洋平台的升降自动控制方法，其特征在于包括以下步骤：

A1．电子水平仪检测平台相对于水平面的倾斜角度，并将角度值输入给主控制器；

A2．主控制器根据输入的角度值，计算得到每个桩腿相对基点的水平倾斜位移量△X1和竖直倾斜位移量△Y1，然后根据预设的平台x轴反馈比例系数K_x 和平台y轴反馈比例系数K_x，按照以下公式进行修正：△X＝K_x△X1，△Y＝K_y△Y1，得到修正后的水平倾斜位移量△X和竖直倾斜位移量△Y，其中，K_x 和K_y 的取值为0.05～2.5；

A3．联动操作手柄向主控制器输入每个桩腿的手柄速度指令V_o，主控制器根据每个桩腿相对基点的水平倾斜位移量△X1和竖直倾斜位移量△Y1，以及数据采样时间△t，对每个桩腿的手柄速度指令V_o按照以下公式进行修正：V_out=V_o+△X/△t+△Y/△t，得到每个桩腿的速度指令V_out并输出给该桩腿对应的速度控制阀；

A4．每个桩腿的速度控制阀控制对应的液压马达按照速度指令V_out控制对应桩腿运行，直到平台升降完成。

2.根据权利要求1所述的一种海洋平台的升降自动控制方法，其特征在于所述步骤A3和A4之间还包括以下步骤：

B1．每个桩腿的负荷传感器自动检测桩腿负荷，并将负荷值传给主控制器；

B2．主控制器将每个桩腿的负荷值与负荷预定值进行比较，当某个桩腿的负荷值大于负荷预定值时，主控制器向给该桩腿对应的速度控制阀发出升降调整指令；

B3．所述速度控制阀控制对应的液压马达根据主控制器发出的升降调整指令，驱动桩腿运行、调整桩腿位置，直到所述桩腿的负荷值小于等于负荷预定值。

3.根据权利要求1或2所述的一种海洋平台的升降自动控制方法，其特征在于所述步骤A3和A4之间还包括以下步骤：

C1．每个桩腿的速度传感器检测桩腿运行速度，并将速度值传给主控制器；

C2．主控制器将每个桩腿的速度值与速度预定值进行比较，当某个桩腿的速度值大于速度预定值时，主控制器向该桩腿的速度控制阀发出减速调整指令；当某个桩腿的速度值小于速度预定值时，主控制器向该桩腿的速度控制阀发出增速调整指令；

C3．所述速度控制阀控制对应的液压马达根据主控制器发出的减速或增速调整指令，调整桩腿运行速度，直到所述桩腿的运行速度等于速度预定值。

4.根据权利要求1所述的一种海洋平台的升降自动控制方法，其特征在于：所述步骤A2中的基点为平台的重心、几何中心或某个桩腿与平台的交点。

5.根据权利要求1所述的一种海洋平台的升降自动控制方法，其特征在于：所述步骤A2中，K_x 和K_y 的取值为0.5～1.0。

6.根据权利要求1所述的一种海洋平台的升降自动控制方法，其特征在于：所述步骤A3中，数据采样时间△t为0.05～5秒。

7.一种用于权利要求1所述的海洋平台的升降自动控制方法的自动控制装置，包括联动操作手柄，以及连接在每个桩腿上的速度控制阀和液压马达，其特征在于：所述自动控制装置还包括电子水平仪和主控制器，所述电子水平仪安装在平台上，输出端连接主控制器的输入端，所述主控制器的输出端连接每个桩腿的速度控制阀的输入端。

8.根据权利要求7所述的自动控制装置，其特征在于：所述自动控制装置还包括连接在每个桩腿上的负荷传感器，所述每个负荷传感器的输出端均连接主控制器的输入端。

9.根据权利要求7或8所述的自动控制装置，其特征在于：所述自动控制装置还包括连接在每个桩腿上的速度传感器，所述每个速度传感器的输出端均连接主控制器的输入端。