[发明专利]一种爬绳机器人

说明书

                                                                            

技术领域

    本发明涉及一种机器人，具体地讲是一种爬绳机器人。

背景技术

爬绳、爬杆机器人是当前机器人技术的研究热点之一，爬绳机器人在高空、危险作业中有着广泛的应用，如高楼外墙的清洁、粉刷等，目前在其他行业也越来越具有应用前景，因此需要多种形式的爬绳机器人。

发明内容

    本发明的目的是提供一种爬绳机器人。

本发明的技术方案：

该机器人由上机架（1）、下机架（2）、升降丝杆（5）和升降光杆（6）组成机架主体，升降丝杆（5）相对于上机架（1）只能转动，相对于下机架（2）作螺旋运动，升降光杆（6）由升降光杆锁紧螺母（14）固定在上机架（1）上，可相对于下机架（2）作移动；在上机架（1）上安装有升降驱动电机（3）、升降同步带传动（4）来驱动升降丝杆（5）转动，使上机架（1）与下机架（2）作相对移动；在上机架（1）和下机架（2）上同时安装有夹绳驱动电机（7）、夹绳同步带传动（8）、夹绳丝杆（9）和夹绳光杆（10），由夹绳驱动电机（7）通过夹绳同步带传动（8）驱动夹绳丝杆（9）转动，夹绳光杆（10）由夹绳光杆锁紧螺母（13）固定在上机架（1）或下机架（2）上，夹绳块（11）的螺纹孔端安装在夹绳丝杆（9）上，夹绳块（11）的滑槽端安装在夹绳光杆（10）上，夹绳丝杆（9）上的两段螺纹旋向相反，当夹绳丝杆（9）转动时，夹绳丝杆（9）上的两夹绳块（11）作反向移动，夹紧或松开绳子（15），夹绳块（11）上装有橡胶垫（12）；各驱动电机的动作，夹紧力大小的控制，由电气测控系统统一控制。

有益效果：该机器人结构简单，制造容易；该机器人还能方便地在方形柱等具有平行面的非圆柱上爬行。  

附图说明

图1是该爬绳机器人上、下机架处于远距离时的三维示意图。1—上机架，2—下机架，3—升降驱动电机，4—升降同步带传动，5—升降丝杆，6—升降光杆，7—夹绳驱动电机，8—夹绳同步带传动，9—夹绳丝杆，10—夹绳光杆，11—夹绳块，12—橡胶垫，13—夹绳光杆锁紧螺母，14—升降光杆锁紧螺母，15—绳子。

图2是该爬绳机器人上、下机架处于近距离时的三维示意图。

具体实施方式

根据图1和图2对本发明的具体实施方案详细说明。

从图1和图2的三维示意图可以看出该爬绳机器人的结构。该机器人由上机架1、下机架2、升降丝杆5和升降光杆6组成机架主体，升降丝杆5相对于上机架1只能转动，相对于下机架2作螺旋运动，升降光杆6由升降光杆锁紧螺母14固定在上机架1上，可相对于下机架2作移动；在上机架1上安装有升降驱动电机3、升降同步带传动4来驱动升降丝杆5转动，使上机架1与下机架2作相对移动；在上机架1和下机架2上同时安装有夹绳驱动电机7、夹绳同步带传动8、夹绳丝杆9和夹绳光杆10，由夹绳驱动电机7通过夹绳同步带传动8驱动夹绳丝杆9转动，夹绳光杆10由夹绳光杆锁紧螺母13固定在上机架1或下机架2上，夹绳块11的螺纹孔端安装在夹绳丝杆9上，夹绳块11的滑槽端安装在夹绳光杆10上，夹绳丝杆9上的两段螺纹旋向相反，当夹绳丝杆9转动时，夹绳丝杆9上的两夹绳块11作反向移动，夹紧或松开绳子15，夹绳块11上装有橡胶垫12，增加摩擦力；各驱动电机的动作，夹紧力大小的控制，由电气测控系统统一控制。

该爬绳机器人向上运动的过程是：当该爬绳机器人上、下机架处于远距离时（图1所示），上机架1上的两夹绳块11夹紧绳子15，下机架2上的两夹绳块11松开绳子15，升降驱动电机3通过升降同步带传动4驱动升降丝杆5转动，使下机架2向上运动，当到下机架2上升到上、下机架处于近距离时（图2所示），升降驱动电机3停止驱动，然后驱动下机架2上的夹绳驱动电机7，使下机架2上的两夹绳块11夹紧绳子15，再驱动上机架1上的夹绳驱动电机7，使上机架1上的两夹绳块11松开绳子15，升降驱动电机3通过升降同步带传动4驱动升降丝杆5转动，使上机架1向上运动，使上机架1上升到上、下机架处于远距离位置（图1所示）；重复该过程，该爬绳机器人向上运动。

该爬绳机器人向下运动的过程是：当该爬绳机器人上、下机架处于远距离时（图1所示），上机架1上的两夹绳块11松开绳子15，下机架2上的两夹绳块11夹紧绳子15，升降驱动电机3通过升降同步带传动4驱动升降丝杆5转动，使上机架1向下运动，当到上机架1下降到上、下机架处于近距离时（图2所示），升降驱动电机3停止驱动，然后驱动上机架1上的夹绳驱动电机7，使上机架1上的两夹绳块11夹紧绳子15，再驱动下机架2上的夹绳驱动电机7，使下机架2上的两夹绳块11松开绳子15，升降驱动电机3通过升降同步带传动4驱动升降丝杆5转动，使下机架1向下运动，使下机架2下降到上、下机架处于远距离位置（图1所示）；重复该过程，该爬绳机器人向下运动。